ros基本用法

宜向华

于 2024-09-06 14:48:00 发布

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文章标签：机器人

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ros::init

ros::init ( argc, argv, "my_node_name" );
ros::init ( argc, argv, "my_node_name", ros::init_options::AnonymousName );
ros::init ( argc, argv, "my_node_name", ros::init_options::NoSigintHandler );

ros::init(argc, argv, "my_node_name");是最基本的初始化方式，用于创建一个节点并指定节点名称为 "my_node_name"。

ros::init(argc, argv, "my_node_name", ros::init_options::AnonymousName); 在基本初始化的基础上，使用了匿名节点名称，这允许在运行时为节点生成唯一的名称，通常用于避免节点命名冲突。

ros::init(argc, argv, "my_node_name", ros::init_options::NoSigintHandler); 除了指定节点名称外，使用了 `ros::init_options::NoSigintHandler`。这表示在按下Ctrl+C时，ROS不会处理SIGINT信号。通常，ROS会捕获SIGINT信号并进行清理工作，但使用`NoSigintHandler`选项可以禁用这种默认行为。

ros::NodeHandle

节点定义即初始化方式

ros::NodeHandle nh_; //通常用于topic和service的调用  普通定义
ros::NodeHandle private_nh_("~"); //通常用于参数的调用   //私有句柄定义
ros::NodeHandle nh_("some_namespace"); //可以，但通常不用

节点句柄初始化方式	ROS真正寻找（resolve）的参数
ros::NodeHandle nh_;	/node_namespace/param_name
ros::NodeHandle private_nh_("~");	/node_namespace/node_name/param_name
ros::NodeHandle nh_("some_namespace");	/node_namespace/some_namespace/param_name