毫米波雷达与激光雷达的融合（在可见度较低的环境中获得更为稳定可靠的定位和建图效果）

基础知识：

3D毫米波雷达，4D毫米波雷达：

激光雷达：三维坐标XYZ值和反射强度

现有成果：

激光惯导SLAM（激光雷达和IMU融合）

方法：选用LOAM（Laser Odometry and Mapping）即激光里程计与建图，提取激光点云的面特征

问题：

从原理上说，SLAM作为一种实时定位和建图的算法，是通过新的一帧观测量（即激光点云）和上一帧的观测量（点云模型）作对比，来获得当前帧和上一帧传感器（即激光雷达）相对位姿的改变。

在烟雾浓重、可见度非常低的情况下，激光雷达有效作用距离缩短，减少了前后两帧激光点云之间的重叠部分，从而给定位造成更大的困难。在以上实验中，如果现场没有堆放大量的物品，在低可见度条件下定位和建图有一定的可能会失败。

解决方案：

4D毫米波雷达融合惯导SLAM

IEEE RA-L上的论