安装ROS，GPG错误：公匙不可用，无法验证签名解决方法

尝试在Ubuntu20.04上安装ROS，按照安装教程写到sudo apt update这一步时，出现报错

W: GPG error: http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu focal Release: The following signatures couldn't be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
E: The repository 'http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu focal Release' is not signed.
N: Updating from such a repository can't be done securely, and is therefore disabled by default.
N: See apt-secure(8) manpage for repository creation and user configuration details.

写入以下命令行后，再输入sudo apt update，发现可以正常执行

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

该命令用于将 GPG 密钥添加到系统的 APT 密钥环中，通常用于信任软件源中的软件包签名。

其中，

• sudo：以超级用户权限执行命令。
• apt-key：用于管理 APT 软件包管理系统中使用的 GPG 密钥。
• adv：是 --advanced 的缩写，表示使用高级模式。
• --keyserver keyserver.ubuntu.com：指定 GPG 密钥服务器，这里是 Ubuntu 的密钥服务器。
• --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654：用于从指定的密钥服务器接收并导入指定的 GPG 密钥，C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 是密钥的 ID，根据你所需的密匙ID去调整指令。