STM32控制SG90舵机（HAL库）

### 使用 STM32 和 HAL 库进行多通道舵机驱动编程 #### 初始化项目设置 为了使用 STM32 及其 HAL 库来实现多通道舵机驱动，首先需要利用 CubeMX 工具完成基本硬件配置。选择合适的定时器用于生成 PWM 信号，并确保这些定时器能够支持多个通道输出。 对于 STM32F407 而言，在CubeMX 中应配置 TIM1 或者其他高级定时器作为PWM 输出资源[^1]。每个选定的定时器都可以分配给不同的 GPIO 引脚以便连接到各个舵机上。 #### 编写初始化函数 在主程序文件 `main.c` 中定义一个初始化函数用来启动所需的外设和服务： ```c void MX_TIM_Init(void){ __HAL_RCC_TIM1_CLK_ENABLE(); //使能TIM1时钟 htim1.Instance = TIM1; htim1.Init.Prescaler = 83; /* 设置预分频值 */ htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim1.Init.Period = 20000 - 1 ;/* 自动重装载寄存器周期值*/ htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim1) != HAL_OK){ Error_Handler(); } } ``` 此部分代码设置了定时器的工作参数并调用了 `HAL_TIM_PWM_Init()` 函数来进行最终初始化操作。 #### 创建 PWM 控制函数 接下来创建一组专门针对特定舵机位置调整的功能函数。考虑到不同类型的舵机会有不同的工作范围（如标准伺服电机通常为 0 到 180 度），因此需根据实际需求编写相应的转换逻辑。 下面是一个简单的例子展示如何计算指定角度对应的占空比数值: ```c uint16_t AngleToDutyCycle(float angle, float min_angle, float max_angle, uint16_t min_duty_cycle, uint16_t max_duty_cycle){ return ((angle-min_angle)/(max_angle-min_angle)) * (max_duty_cycle - min_duty_cycle)+min_duty_cycle ; } // 示例：将角度转化为适用于 SG90 的占空比 #define MIN_ANGLE_SG90 0.0f #define MAX_ANGLE_SG90 180.0f #define MIN_DUTY_CYCLE_SG90 544 // 对应约 0.5ms 宽度 #define MAX_DUTY_CYCLE_SG90 2400 // 对应约 2.5ms 宽度 uint16_t GetSG90DutyFromAngle(float angle){ return AngleToDutyCycle(angle,MIN_ANGLE_SG90 ,MAX_ANGLE_SG90 , MIN_DUTY_CYCLE_SG90 ,MAX_DUTY_CYCLE_SG90 ); } ``` 上述代码片段展示了从物理角度到电子脉冲宽度之间的映射过程[^2]。 #### 实现多通道控制 当涉及到多个舵机时，则可以通过循环遍历的方式依次更新各路PWM信道的状态。假设我们有三个分别位于 PA8、PA9 和 PB0 上接线的舵机，那么可以在 main 循环里加入如下类似的语句： ```c while (1){ for(int i=0;i<NUM_SERVOS;++i){ __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1+i,dutycycles[i]); // dutycycles[] 数组存储着每台设备当前所需设定的具体占空比率 } HAL_Delay(20); // 给定适当延时以稳定输出波形 } ``` 这段伪代码说明了怎样动态改变几个独立工作的舵机的位置[^3]。