【实战教程】STM32如何用PID精准控制电机转速？从原理到代码全解析！

最新推荐文章于 2025-06-10 19:37:28 发布

不会程序的小胡

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

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为什么选择PID控制电机？
PID控制的核心原理（3分钟搞懂！）
硬件准备：STM32+电机驱动方案
代码实现：PID算法移植与优化
PID调参技巧（附波形对比图）
常见问题与解决方案
实战效果演示（附视频链接）

1. 为什么选择PID控制电机？

电机转速控制是机器人、无人机、智能车等领域的核心需求，而PID控制因其简单、稳定、易实现的特性，成为工业界和嵌入式开发的首选。

比例（P）：快速响应，但存在静差
积分（I）：消除静差，但可能超调
微分（D）：抑制振荡，提升稳定性

STM32的优势：凭借其高性能定时器、PWM输出和编码器接口，STM32（如F4系列）能轻松实现高精度电机控制，成本低、资源丰富。

2. PID控制的核心原理

[ u(t) = K_p e(t) + K_i \int_0^t e(\tau) d\tau + K_d \frac{de(t)}{dt} ]

( u(t) )：控制输出（如PWM占空比）
( e(t) )：目标转速与实际转速的误差

3. 硬件设计

所需材料

STM32开发板（推荐STM32F407）
直流电机（带编码器，如JGA25-370）
电机驱动模块（如TB6612、DRV8833）
电源（12V锂电池）

接线示意图

STM32         电机驱动模块         电机  
PA8 (PWM)  --> PWMA  
PA0 (编码器A) --> 编码器输出A  
PA1 (编码器B) --> 编码器输出B  
GND          --> GND

4. 代码实现（基于HAL库）

// PID结构体定义
typedef struct {
  float Kp, Ki, Kd;
  float integral;
  float prev_error;
} PID_Controller;

// PID计算函数
float PID_Update(PID_Controller *pid, float error, float dt) {
  float derivative = (error - pid->prev_error) / dt;
  pid->integral += error * dt;
  pid->prev_error = error;
  return pid->Kp * error + pid->Ki * pid->integral + pid->Kd * derivative;
}

// 在定时器中断中调用（1kHz）
void TIM3_IRQHandler() {
  static PID_Controller motor_pid = {0.5, 0.01, 0.05, 0, 0}; // 初始参数
  float target_rpm = 1000.0;  // 目标转速
  float current_rpm = Read_Encoder(); // 读取编码器计算转速
  float error = target_rpm - current_rpm;
  float pwm = PID_Update(&motor_pid, error, 0.001);
  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, (uint16_t)pwm);
}