Yosion_-CSDN博客

原创 Autoware实战：Open Planner

在网络上看到很多关于Open_Planner优质的文章，但大家似乎都更乐意从原理性出发去讲解，关于其实战好像并不多，所以喜欢直接上手或是在自己小车上部署的同学可能资料就没那么丰富。在实战中过程并没有那么理想化，会碰到各种各样的问题，也会发现代码中一些欠缺的部分。写这篇文章的目的就是从实战出发，给想要上手但是不清楚怎么做的同学一点参考以及一些报错解决的分享，也是自己积累回顾的一些总结，希望能帮助到大家！

2024-11-19 14:48:25 1504 1

原创 TEB代码详解

最近为了去根据自己的需求爆改一下TEB所以一直在学习TEB的源码，本文将从源码中学习到的一些东西详细的记录一下，其中最主要的肯定还是computeVelocityCommands这个函数，这个函数的目的是计算速度，但是内部引用的函数几乎囊括了整份代码，可以说算是核心中的核心了。这篇文章的篇幅应该会比较长，因为很多地方会记录的比较细一点，所以还请读者耐心读完，若有理解不当之处，还请大家批评指正。闲话不多说，下面进入正题。

2024-07-26 15:48:53 913

原创秒杀cartographer安装

cartographer一键安装

2024-06-27 15:01:46 496

原创 B样条曲线（详细解析版）

其中是控制多边形的顶点。B样条基函数可以有各种各样的定义方式，但是公认的最容易理解的是de Boor-Cox递推定义。**原理：**只要是k阶（k-1次）的B样条基函数，构造一种递推的公式，由0次构造1次，1次构造2次，2次构造3次…依次类推该递推公式表明：若确定第i个k阶B样条Bi,k(u)，需要用到ui，ui+1，…，ui+k共k+1个节点，称区间[ui,ui+k]为Bi,k(u)的支撑区间（不为0的区间）。eg：Bi,1(u)是一阶0次B样条，根据定义得出图像：Bi,2。

2024-05-01 19:10:57 18979 1

原创 MPC路径跟踪Gazebo仿真

由于工作的需要，要将ros_control默认的pid控制器换成mpc控制，且与网上许多博主实现不同的是，我们不是用MPC去跟踪我们自定义好的路径（比如自己提前踩点画一个圆，长方形或者其他形状的路径去进行跟踪），而是订阅规划器发布的plan话题，跟踪导航生成的路径。先附上实现效果吧（订阅的是teb发布的局部路径，参数调试还有待优化，由于采样频率以及prediction_horizon的参数设置问题导致跟踪的精度较高所以会出现抖动的现象）MPC。

2024-04-21 17:30:35 992 3

原创小车在Gazebo仿真环境中无法进行避障

有些小伙伴刚进入公司可能需要使用公司自己小车的模型去进行一些算法验证或者其他方面的一些工作。而我们经常会git clone网上已经做好gazebo世界以及其他方面部署的小车，然后将其模型换成我们自己模型，就能运用他们的很多功能了。对模型进行迁移时，一定要注意参数配置名称是否的更换成我们自己模型的一些名称，否则会出现很多很多功能失效或者其他千奇百怪的问题。希望这篇帖子可以解决大家小车无法避障的问题。

2024-04-21 14:45:31 638 2

原创纯跟踪学习笔记（2）Gazebo环境测试学习

本篇文章是学习某站上一up主讲解的纯跟踪算法实现，他是通过导入已有路径然后使用阿克曼模型的小车对路径进行跟踪，而我的目的是使用差速小车在导航时对局部路径进行跟踪，所以打算先学习他的整体实现思路然后依据我自己的要求进行改进。看评论区好多小伙伴直接运行他的代码行不通，会有一些问题，当然我也一样，我尽量把我自己碰见的问题以及解决方法都告诉大家。附上。我用的是ubuntu20.04，大家可以参考一下。

2024-04-20 19:40:29 2170

原创最小二乘（易懂解析笔记）

最小二乘是学习很多原理绕不开的一个数学基础，比如之前在听高翔的视觉slam十四讲的时候就涉及到，当时也没太明白就感觉特别高深，但是在后期的学习过程中发现，这种数学基础是无法绕开的，所以打算学习一下看看这到底是个什么事，本文章讲的在我看来是特别易懂，但也可能是学习的不够深层次，发现有误或者有其他的观点的大佬们，欢迎批评指正。至此例题就全部讲完了，相信大家应该对最小二乘拟合有了一个初步的认识，希望这篇blog对大家理解学习最小二乘有一定的帮助，也欢迎大家继续学习，讨论，纠错！%5Cvarphi。

2024-04-18 14:31:13 2061 1