xacro机器人模型文件转urdf文件怎么编写launch文件启动gazebo仿真和在rviz2内显示模型

urdf文件很直白，每个零件的</link>  </joint>都要编写一遍，每个零件数据都要自己算出来结果，很麻烦，但是用起来很简单。xacro写的模型文件可以把好多常量提前定义出来，不同大小的机器人只要只要改一下常量，机器人模型就可以重新生成，代码可以复用，编写起来简单多了，但是编写launch启动文件麻烦一些。

urdf编写的小车模型文件：

<!-- base.urdf -->
<?xml version="1.0" ?>
<robot name="jtbot">
  <!-- 机器人底盘 -->
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.46 0.46 0.11"/>
      </geometry>
      <material name="Cyan">
        <color rgba="0 1.0 1.0 1.0"/>
      </material>
    </visual>
    <!-- 碰撞区域 -->
    <collision>
      <geometry>
        <box size="0.46 0.46 0.11"/>
      </geometry>
    </collision>
    <inertial>
      <origin rpy="1.5707963267948966 0 1.5707963267948966" xyz="0 0 0"/>
      <mass value="15"/>
      <inertia ixx="0.279625" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.529" iyz="0.0" izz="0.279625"/>
    </inertial>
  </link>
  <!-- 机器人 Footprint -->
  <link name="base_footprint"/>
  <!-- 底盘关节 -->
  <joint name="base_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="base_footprint"/>
    <origin rpy="0 0 0" xyz="0.0 0.0 -0.1325"/>
  </joint>
  <link name="left_wheel_link">
    <visual>
      <origin rpy="1.5707963267948966 0 0" xyz="0 0 0"/>
      <geometry>
        <cylinder length="0.06" radius="0.0775"/>
      </geometry>
      <material name="Gray">
        <color rgba="0.5 0.5 0.5 1.0"/>
      </material>
    </visual>
    <!-- 碰撞区域 -->
    <collision>
      <origin rpy="1.5707963267948966 0 0" xyz="0 0 0"/>
      <geometry>
        <cylinder length="0.06" radius="0.0775"/>
      </geometry>
    </collision>
    <inertial>
      <origin rpy="1.5707963267948966 0 0" xyz="0 0 0"/>
      <mass value="0.8"/>
      <inertia ixx="0.0014412499999999998" ixy="0" ixz="0" iyy="0.0014412499999999998" iyz="0" izz="0.0024025"/>
    </inertial>
  </link>
  <!-- 轮子关节 -->
  <joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="left_wheel_link"/>
    <origin rpy="0 0 0" xyz="0.15 0.27 -0.055"/>
    <axis xyz="0 1 0"/>
  </joint>
  <link name="right_wheel_link">
    <visual>
      <origin rpy="1.5707963267948966 0 0" xyz="0 0 0"/>
      <geometry>
        <cylinder length="0.06" radius="0.0775"/>
      </geometry>
      <material name="Gray">
        <color rgba="0.5 0.5 0.5 1.0"/>
      </material>
    </visual>
    <!-- 碰撞区域 -->
    <collision>
      <origin rpy="1.5707963267948966 0 0" xyz="0 0 0"/>
      <geometry>
        <cylinder length="0.06" radius="0.0775"/>
      </geometry>
    </collision>
    <inertial>
      <origin rpy="1.5707963267948966 0 0" xyz="0 0 0"/>
      <mass value="0.8"/>
      <inertia ixx="0.0014412499999999998" ixy="0" ixz="0" iyy="0.0014412499999999998" iyz="0" izz="0.0024025"/>
    </inertial>
  </link>
  <!-- 轮子关节 -->
  <joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="right_wheel_link"/>
    <origin rpy="0 0 0" xyz="0.15 -0.27 -0.055"/>
    <axis xyz="0 1 0"/>
  </joint>
  <!-- 支撑轮 -->
  <link name="caster_link">
    <visual>
      <geometry>
        <sphere radius="0.03875"/>
      </geometry>
      <material name="Cyan">
        <color rgba="0 1.0 1.0 1.0"/>
      </material>
    </visual>
    <!-- 碰撞区域 -->
    <collision>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
      <geometry>
        <sphere radius="0.03875"/>
      </geometry>
    </collision>
    <inertial>
      <mass value="0.5"/>
      <inertia ixx="0.0003003125" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0003003125" iyz="0.0" izz="0.0003003125"/>
    </inertial>
  </link>
  <!-- 支撑轮gazebo颜色 -->
  <gazebo reference="caster_link">
    <material>Gazebo/Black</material>
  </gazebo>
  <!-- 支撑轮gazebo摩擦力 -->
  <gazebo reference="caster_link">
    <mu1 value="0.0"/>
    <mu2 value="0.0"/>
    <kp value="1000000.0"/>
    <kd value="10.0"/>
  </gazebo>
  <!-- 支撑轮关节 -->
  <joint name="caster_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="caster_link"/>
    <origin rpy="0 0 0" xyz="-0.205 0.0 -0.09375"/>
  </joint>
  <!-- imu -->
  <link name="imu_link">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.06 0.03 0.03"/>
      </geometry>
    </visual>
    <!-- 碰撞区域 -->
    <collision>
      <geometry>
        <box size="0.06 0.03 0.03"/>
      </geometry>
    </collision>
    <inertial>
      <origin rpy="1.5707963267948966 0 1.5707963267948966" xyz="0 0 0"/>
      <mass value="0.1"/>
      <inertia ixx="0.0001666666666666667" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0001666666666666667" iyz="0.0" izz="0.0001666666666666667"/>
    </inertial>
  </link>
  <!-- imu关节 -->
  <joint name="imu_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="imu_link"/>
    <origin xyz="-0.05 0 -0.055"/>
  </joint>
  <!-- imu仿真插件 -->
  <gazebo reference="imu_link">
    <sensor name="imu_sensor" type="imu">
      <plugin filename="libgazebo_ros_imu_sensor.so" name="imu_plugin">
        <ros>
          <!-- 命名空间 -->
          <!-- <namespace>/demo</namespace> -->
          <remapping>~/out:=imu</remapping>
        </ros>
        <!-- 初始方位_参考 -->
        <initial_orientation_as_reference>false</initial_orientation_as_reference>
      </plugin>
      <always_on>true</always_on>
      <!-- 更新频率 -->
      <update_rate>100</update_rate>
      <visualize>true</visualize>
      <imu>
        <!-- 角速度 -->
        <angular_velocity>
          <x>
            <noise type="gaussian">
              <mean>0.0</mean>
              <