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RSS订阅原创 win11下 pyserial 库关闭串口后重连报错没有权限
在编写质检脚本的时候需要程序关闭重连串口设备，但关闭串口成功后重连显示 PermissionError 错误，是权限不足拒绝重连，此时串口号是不变的，也没有其他程序占用。当程序异常终止或未正常关闭串口时，操作系统会认为端口仍在使用中，Windows 会锁定串口句柄，导致后续访问出现"拒绝访问"错误。对于串口编程，这种即时处理资源冲突的方式是最可靠的。解决1：完善关闭函数，确保缓冲区清空。解决2：独占模式访问以及强制释放机制。解决3：在错误处理中直接关闭串口。
2025-06-26 11:13:55
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原创 记录：N10激光雷达串口编程，将数据存进 SQLite，并进行 ROS2 - cartographer 单雷达建图
N10 系列采用 TOF(time of flight)测距原理，通过测量调制激光的发射、返回时间差来测量物体与传感器的相对距离。激光发射器发出调制脉冲激光，内部定时器开始 从t1时刻计算时间，当激光照射到目标物体后，部分能量返回，当雷达接收到返回的激光信号时，在t2时刻停止内部定时器计时，光速C，激光雷达到达物体的距离D为：经过N10系列激光雷达内嵌的信号处理单元的实时解算得到探测物体的距离值，结合高精度自适应角度测量模块输出的角度信息，可以得到量程内周围 360 度环境 的二维平面信息。
2025-06-17 17:22:14
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原创 ros2-nav2仿真导航记录
行为树(BT tree)一种基于树状的模型执行模型和任务规划器可以把他理解成有限状态机FSM的进阶版使用库controlactiondecoratorcondition自定义节点(Custom nodes)用于修改或扩展导航行为通过加载自定义行为树配置文件XMLBT节点将会把自定义行为分布配置到具体的执行服务器，例如(Planner,Controller,Recovery Server)
2025-05-28 19:56:03
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原创 slam：cartographer 详解与案例编写
开发时采用 slam_toolbox，十分快捷高效，但对于slam 的学习 slam_toolbox 并不友，slam_toolbox 的核心依赖包括 Ceres Solver、Boost 等，手动编译需要处理多库版本兼容性问题，尤其是 Ceres 的安装和配置可能较为繁琐。slam_toolbox 的设计更偏向即用型工具，底层算法接口未完全暴露，自定义扩展需修改源码或继承内部类，对初学者不够友好。所以为了深入学习slam，采用 cartographer 进行研究。
2025-05-28 19:55:45
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原创 ros2 基础记录
节点是 ROS 2 中的基本执行单元，它是一个可执行文件（程序），可以发布消息到话题、订阅话题以接收消息、提供服务或调用服务等。节点通常是完成特定功能的软件模块，例如控制机器人运动的节点、处理传感器数据的节点等。
2025-05-23 10:59:22
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原创 docker 容器解析和容器化流程
Docker是一个开源的容器化平台，能够将应用及其依赖打包到轻量级、可移植的容器中，确保应用在不同环境中运行的一致性。它使用Linux的容器技术来提供隔离和资源管理，简化了应用的部署和测试流程。
2025-04-21 16:30:51
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原创 基于 funasr 的 qt语音识别 快速部署
每行一个热词，格式(热词 权重)：阿里巴巴 20（注：热词理论上无限制，但为了兼顾性能和效果，建议热词长度不超过10，个数不超过1k，权重1~100）# SenseVoiceSmall-onnx识别结果中“<|zh|><|NEUTRAL|><|Speech|> ”分别为对应的语种、情感、事件信息。下载funasr : funasr-runtime-sdk-online-cpu-0.1.12（# 如果您想关闭ssl，增加参数：--certfile 0。直接访问硬件，无格式转换。自动选择最佳可用设备。
2025-04-20 16:40:31
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原创 funasr语音识别docker部署——并基于qt开发
查阅资料后明白将 float 数据乘以一个缩放因子，以将其映射到 short 数据的范围，是对于。
2025-04-20 16:25:58
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原创 websocket 解析以及C语言的简单服务器搭建
websocket是一种基于TCP的网络层协议，用于在客户端和服务器之间建立持久连接，并且可以在这个连接上实时地交换数据。WebSocket协议有自己的握手协议，用于建立连接，也有自己的数据传输格式。区别：WebSocket是双向通信协议，模拟Socket协议，可以双向发送或接受信息，HTTP是单向的。WebSocket在建立握手时，数据是通过HTTP传输的，但是建立之后，在真正传输时候是不需要HTTP协议的。一、连接建立（Handshake）WebSocket。
2025-04-20 14:44:55
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funasr语音识别开发记录.docx
2025-03-21
空空如也
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