Cubemx encode编码器测速

硬件配置：

软件编写：初始化，读取，置零

HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_ALL);//开启定时器2
HAL_TIM_Encoder_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_ALL);//开启定时器4

short Encoder1Count = 0;//编码器计数器值
short Encoder2Count = 0;

//1.保存计数器值
	Encoder1Count =(short)__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim4);
	Encoder2Count =(short)__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2);
	//2.清零计数器值
	__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim4,0);
	__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2,0);

 注意加时间延时

注意事项：

1.一般需要每隔一段时间读取并将计数值置零（很重要）set counter 函数

2.要想读出来的数有正负，设的值需要是short类型，并且在读取值时也要在读取函数前加强制类型转换（short）