利用MT6826S磁编码器获得角度数据和速度数据

网上有很基于PT32的，我这里借鉴他的代码，实现基于arduino下的，烧录到ESP32验证可行。

MT6826S编码器，是MagnTek 麦歌恩公司的一款磁编码器。

这是直接连接到了直流无刷电机上

支持SPI，ABZ通信，这里选择SPI通信。但是千万要注意，编码器的正反面丝印刚好相反，你接那边，就那边的丝印，否则刚好电源引脚是反的，接上ESP32后，发热，可能烧掉ESP32。其他4根线按丝印接上就行。

好，废话不多说，直接上代码：

#include <SPI.h>
#include <math.h>  // Include the math library to use PI

#define READANGLECOMMAND 0xA000
#define READCOMMAND 0x3000
#define WRITECOMMAND 0x6000     
#define TOEEPROMCOMMAND 0xC000
#define WRITEZEROCOMMAND 0x5000     

#define CS_PIN 5  // Define the Chip Select pin

uint16_t RBuf[10] = {1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10};
unsigne