利用手机蓝牙发送串口数据对直流无刷电机进行控制

电机控制代码基于simplefoc库

硬件使用：

1. 电机：直流无刷电机2804
2. 单片机MCU：ESP32 lolin D32
3. 编码器：AS5600
4. 驱动板：simplefoc mini
5. 导线：杜邦线若干
6. 安卓手机，安装蓝牙串口助手app
7. 使用平台：arduino ide或者vscode+platform io

以上硬件，除手机外，均可以在M创动工坊采购到

代码如下：

#include <Arduino.h>

#include <Wire.h>

#include <SimpleFOC.h>

#include <iostream>

#include <sstream>

#include "BluetoothSerial.h" //蓝牙库

// SDA 21

// SCL 22

// magnetic sensor instance - I2C

MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

BluetoothSerial SerialBT; // 实例化蓝牙

BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);

BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(32, 33, 25, 12);

float target_angle = 0;   // 位置、速度、扭矩值

char model = 'a';         // 模式控制，默认位置模式

float change_value = 0.5; // 变化值

void setup()

{

    // initialise magnetic sensor hardware

    Wire.setClock(400000);

    sensor.init();

    // link the motor to the sensor

    motor.linkSensor(&sensor);

    // power supply voltage [V]

    driver.voltage_power_supply = 12;

    driver.init();

    // link the motor and the driver

    motor.linkDriver(&driver);

    // choose FOC modulation (optional)

    motor.foc_modulation = FOCModulationType::SpaceVectorPWM;

    // set motion control loop to be used

    motor.controller = MotionControlType::angle;

    // velocity PI controller parameters

    motor.PID_velocity.P = 0.1;

    motor.PID_velocity.I = 0.02;