麦歌恩的MT6701编码器+SimpleFoc库实现FOC控制

MT6701编码器使用概述

下面以Arduino平台为例，也可以是ESP32板，其他平台如STM32可以复制库文件修改，也有类似源代码

• 使用ABZ接口

编码器默认支持ABZ，无需修改，即可。

1. 单独测试MT6701编码器

接AB相即可

1. 确认编码器硬件、接线正常后，开始做电机的闭环控制

使用arduino中simplefocfoc示例程序，根据引脚接线情况和电机属性，修改部分参数

实测OK

• 使用I2C接口

本编码器默认不使用I2C，需要短接I2C位置，如下图：

然后使用Simplefoc库进行控制，如下图在I2C类中加入MT6701的结构体

代码如下：

/** Configuration for MT6701 magnetic sensor over I2C interface */

MagneticSensorI2CConfig_s MT6701_I2C = {

    .chip_address = 0x06,     // I2C设备地址

    .bit_resolution = 14,     // 14位有效数据

    .angle_register = 0x03,   // 起始寄存器地址（高位字节）

    .data_start_bit = 15      // 有效数据起始位（16位组合值中的最高位）

  };

在头文件.h中加入声明

就可以引用了

本店在使用AS5600做编码器做过太多的实测，为减少篇幅，这里就不再上传基于I2C的测试。

• 使用PWM通信

默认是模拟输出，故需要修改寄存器

本店将在后续批次设置OUT_MODE默认为PWM，请关注，购买前，请咨询店家。

这里只是抛砖引玉，写得不好，详请可去麦歌恩官网下载说明书。