低成本实现中空直流无刷电机闭环控制

Simplemini板驱动2804电机的闭环速度

第1部分 硬件介绍 1.1 硬件清单 序号 品名 数量 1 SimpleFOCShield V2.0.2 主板 1 2 ARDUINO UNO主板 1 3 MKS SF2804电机 1 4 直流24V 1A电源适配器 1 5 USB 线 1 注意：MKS SF2804是改装的云台无刷电机，增加了径向磁铁和AS5600编码器。 主要参数如下： 序号 名称 参数 1 驱动电压 24V 2 转子极数 14 3 空载电流 10mA 4 最大连续电流 1

随着转动轴带动单对极磁环(一个N极、一个S级)转动,在磁环四周互成90°摆放的四颗线性霍尔芯片会感应输出正、余弦的模拟信号，MT6709对这四路差分正、余弦模拟输入信号进行补偿、计算、解码之后，可以得到分辨率为17位的绝对角度数据;同时单线输出的PWM也可提供分辨率为12位的角度数据。该芯片内部集成了极距为2mm的霍尔阵列，当对应极距为2mm的磁栅尺或者磁环在芯片霍尔阵列上方经过时,芯片可以经霍尔原理感应得到随角度位置变化的正、余弦电压信号，经过后续处理计算得到相应的位置和角度数据。

MKS ESP32 FOC驱动板基于SimpleFOC体系，集成了ESP32，并带有电流环，支持双电机与多种传感器接口，使用时更加稳定。该驱动板适合四足机器人、无刷机器人、平衡车、无刷云台的开发，以及基于电流环无刷电机FOC控制的学习

目录说明一、Bluepill说明1.1、最小系统板1.2、下载模式说明二、软件安装2.1、安装库文件和示例2.2、放入安装文件夹2.3、重新打开IDE2.4、选择上传方式为串口2.5、安装编译器2.6、安装SAM三、点亮LED3.1、硬件准备3.2、示例演示四、I2C读取编码器4.1、硬件准备4.2、示例演示五、双I2C读取编码器5.1、硬件准备5.2、示例演示六、SPI读取编码器6.1、硬件准备6.2、示例演示七、PWM输出7.1、硬件准备7.2、示例演示八、Bluepill+simpleFOCShiel

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对外转子无刷电机研究做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章外转子无刷电机：外转子无刷电机的特点是其转子位于定子外部，这种结构设计使得电机能够获得较强的扭矩，适合需要高转矩输出的应用场合。在足式机器人中，外转子无刷电机可以提供稳定的动态响应和较大的负载能力。液压驱动与无刷电机驱动：液压驱动系统通常能提供更大的力量和扭矩，但系统复杂，维护成本较高。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对一种低成本的动态机器人模块化电机执行器做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容本文介绍了一种低成本、高性能、模块化执行机构，用于腿型机器人和其他动态机械结构我们采取与麻省理工学院猎豹机器人一样的驱动方式：使用高扭矩密度电机和低传动比、可反向驱动的变速器，允许高带宽扭矩控制。

目录●一、硬件介绍◆1、驱动板版本说明◆2、驱动板跳线◆3、硬件准备◆4、硬件连接●二、软件操作◆1、安装Arduino IDE◆2、安装SimpleFOC library◆3、打开示例程序●三、电机控制◆1、程序下载◆2、开环速度控制          ●一、硬件介绍    ◆1、驱动板版本说明   1、V1.3.3         2、V2.0.3        3、V0.2     V1.3.3没有电流采样，这样做的好处是硬件成本低，控制程序简单，但缺点是力矩控制是开环的，直接输出电压（也就是PWM

●前言 我们生活在一个非常激动人心的时代????! 无刷直流电机正进入越来越多的爱好社区，许多伟大的项目已经出现利用其远远优越的动态和功率能力。无刷直流电动机比普通直流电动机有许多优点，但有一个很大的缺点，即控制的复杂性。尽管PCB的设计和制造已经变得相对容易，并且我们自己创造了驱动无刷直流电机的硬件解决方案，但是合适的低成本解决方案还没有出现。其中一个原因是编写BLDC驱动算法的明显复杂性，磁场定向控制（FOC）是最有效的算法之一。可以在线找到的解决方案对于某些硬件配置和所使用的微控制器体系结构几乎都非常

主要是shuffle过程需要先将数据按照key排序，然后将排序的数据序列化后通过网络传输按照key发送给不同的reducer，然后reducer接收到数据后还要反序列化。排序，序列化和反序列化，以及网络传输都是非常耗时的。MapJoin的 实现方式是将小表广播到所有Map任务的内存中，大表的数据按分片分配到各个Map 任务，逐行读取并与内存中的小表哈希表进行匹配实现join。SkewJoin的实现方式是进行倾斜检测和数据分离，将倾斜key作mapjoin处理，非倾斜key普通join处理，最后合并数据。

Nintendo Entertainment System（NES），这台在1983年首次发布的8位游戏主机，不仅仅是游戏历史上的里程碑，更是计算机科学和软件工程领域的一个经典案例。在当今动辄几GB大小的游戏面前，NES游戏通常只有几十KB的容量，却能够创造出《超级马里奥兄弟》、《塞尔达传说》、《最终幻想》等传世经典。这种在极度受限的硬件环境下创造复杂交互体验的能力，体现了早期游戏开发者们超凡的技术智慧和创新精神。

现代摄像头中的闪光灯通常使用LED技术，能够提供更均匀的光线分布，并减少红眼现象。数字信号处理器用于处理从图像传感器获得的数据，生成高质量的视频流和图像。CCD（Charge-Coupled Device）传感器：具有较高的色彩还原度和动态范围。光学防抖技术通过调整镜头或图像传感器的位置来减少手部震动引起的模糊。镜头是摄像头中最重要的光学组件之一，它负责将光线聚焦到图像传感器上。中性密度滤镜（ND Filter）：减小进入镜头的光线量，适合在强光条件下拍摄。远摄镜头：焦距较长，适用于拍摄远处的目标。

摘要：科研教育领域正加速引入机械臂设备以满足高精度、开放度与安全需求。Franka Research3、松灵PiPER等主流科研机械臂凭借±0.1mm级精度、模块化设计及ROS兼容性，成为算法验证的关键载体。典型案例显示，

焊接过程中保护气体的合理使用，一直是困扰制造企业的一大难题。过多的气体消耗不仅增加了生产成本，还会对环境造成不必要的负担。

论文提出端到端点云驱动的三维开放词汇场景图生成框架Point2Graph，该框架无需依赖对齐的RGB-D图像，能够直接从三维点云数据中生成场景图，显著提升了机器人在复杂室内环境中导航和理解场景的能力！