【栅格地图路径规划】基于人工旅鼠算法（Artificial Lemming Algorithm, ALA）的移动机器人路径规划MATLAB代码

✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，擅长数据处理、建模仿真、程序设计、完整代码获取、论文复现及科研仿真。

🍎 往期回顾关注个人主页：Matlab科研工作室

🍊个人信条：格物致知,完整Matlab代码及仿真咨询内容私信。

🔥 内容介绍

移动机器人在复杂环境中的自主导航依赖于高效的路径规划算法，栅格地图因建模简单、易于实现而成为主流环境表示方法。人工旅鼠算法（Artificial Lemming Algorithm, ALA）借鉴自然界旅鼠的群体迁徙与协作行为，通过个体局部决策与群体信息共享，在栅格地图中展现出强鲁棒性与全局搜索能力。本文系统阐述 ALA 在移动机器人路径规划中的应用，从算法原理、栅格环境适配到实验验证，构建完整的路径规划方案，为复杂障碍物场景提供高效解决方案。

一、栅格地图路径规划的核心挑战

栅格地图将环境离散为 M×N 的网格单元（如 1m×1m），每个单元标记为 “自由空间（0）” 或 “障碍物（1）”，路径规划需解决三重核心问题：

1.1 无碰撞路径搜索

移动机器人（如直径 0.5m 的轮式机器人）需在栅格中找到从起点（S）到终点（T）的连续路径，确保路径上所有栅格均为自由空间，且与障碍物保持安全距离（≥0.3m）。在密集障碍物场景（如迷宫式布局）中，传统算法（如 A*）易陷入 “死胡同” 局部最优，需频繁回溯调整路径。

1.2 多目标优化平衡

实用路径需同时优化三项指标：

• 路径长度：最短路径可提升移动效率（如从起点到终点的栅格数最少）；

• 平滑性：减少转向次数（如相邻栅格方向变化≤90°），降低机器人能耗；

• 安全性：与障碍物的最小距离最大化（如≥2 个栅格），避免碰撞风险。

这些目标存在冲突（如最短路径可能贴近障碍物），需算法找到均衡解。

1.3 动态环境适应性

尽管本文聚焦静态栅格地图，但算法需具备扩展至动态场景的潜力：当障碍物位置变化（如临时出现的箱子）时，能快速重规划路径，搜索时间需控制在 1 秒内以满足实时性要求。

二、人工旅鼠算法（ALA）的核心原理

ALA 模拟旅鼠的群体行为（迁徙、觅食、避障、信息传递），通过个体局部决策与群体协作实现全局优化，核心机制包括：

2.1 个体行为规则

每个 “人工旅鼠” 代表一条候选路径的局部节点，其行为由四项规则驱动：

• 迁徙行为：沿当前方向移动至相邻栅格（如向上、下、左、右及 4 个对角线方向，共 8 个可能方向），移动概率与目标点的距离负相关（距终点越近，移动概率越高）；

• 避障行为：若前方栅格为障碍物，立即触发转向机制 —— 随机选择 3 个非障碍方向，优先选择与原方向夹角最小的方向（如原方向向右，优先选择右上或右下）；

• 跟随行为：感知周围 5 个栅格内的其他旅鼠，向路径更优（长度更短、更安全）的个体移动，避免重复搜索；

• 觅食行为：对长时间未改进的路径（如连续 10 步无变化），随机跳跃至附近未探索栅格，跳出局部最优。

2.2 群体协作机制

旅鼠群体通过信息素（Pheromone）共享路径信息，形成全局引导：

• 信息素更新：每条路径的信息素浓度与路径适应度正相关（适应度越高，浓度越高），同时随迭代衰减（避免陷入过时路径）；

• 路径选择：旅鼠移动时，优先选择信息素浓度高的栅格，实现 “优路径强化、差路径弱化”；

• 群体更新：每迭代淘汰 20% 适应度最低的个体，随机生成新旅鼠补充，维持群体多样性（群体规模通常为 50-100）。

⛳️ 运行结果

📣 部分代码

🔗 参考文献

🎈 部分理论引用网络文献，若有侵权联系博主删除

 👇 关注我领取海量matlab电子书和数学建模资料 

🏆团队擅长辅导定制多种科研领域MATLAB仿真，助力科研梦：

🌈 各类智能优化算法改进及应用

生产调度、经济调度、装配线调度、充电优化、车间调度、发车优化、水库调度、三维装箱、物流选址、货位优化、公交排班优化、充电桩布局优化、车间布局优化、集装箱船配载优化、水泵组合优化、解医疗资源分配优化、设施布局优化、可视域基站和无人机选址优化、背包问题、 风电场布局、时隙分配优化、 最佳分布式发电单元分配、多阶段管道维修、 工厂-中心-需求点三级选址问题、 应急生活物质配送中心选址、 基站选址、 道路灯柱布置、 枢纽节点部署、 输电线路台风监测装置、 集装箱调度、 机组优化、 投资优化组合、云服务器组合优化、 天线线性阵列分布优化、CVRP问题、VRPPD问题、多中心VRP问题、多层网络的VRP问题、多中心多车型的VRP问题、 动态VRP问题、双层车辆路径规划（2E-VRP）、充电车辆路径规划（EVRP）、油电混合车辆路径规划、混合流水车间问题、 订单拆分调度问题、 公交车的调度排班优化问题、航班摆渡车辆调度问题、选址路径规划问题、港口调度、港口岸桥调度、停机位分配、机场航班调度、泄漏源定位

🌈 机器学习和深度学习时序、回归、分类、聚类和降维

2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN|TCN|GCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

2.19 Transform各类组合时序、回归预测预测和分类

方向涵盖风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、用电量预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

🌈图像处理方面

图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

🌈 路径规划方面

旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、 充电车辆路径规划（EVRP）、 双层车辆路径规划（2E-VRP）、 油电混合车辆路径规划、 船舶航迹规划、 全路径规划规划、 仓储巡逻

🌈 无人机应用方面

无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配、无人机安全通信轨迹在线优化、车辆协同无人机路径规划

🌈 通信方面

传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化、水声通信、通信上传下载分配

🌈 信号处理方面

信号识别、信号加密、信号去噪、信号增强、雷达信号处理、信号水印嵌入提取、肌电信号、脑电信号、信号配时优化、心电信号、DOA估计、编码译码、变分模态分解、管道泄漏、滤波器、数字信号处理+传输+分析+去噪、数字信号调制、误码率、信号估计、DTMF、信号检测

🌈电力系统方面

微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置、有序充电、MPPT优化、家庭用电、电/冷/热负荷预测、电力设备故障诊断、电池管理系统（BMS）SOC/SOH估算（粒子滤波/卡尔曼滤波）、 多目标优化在电力系统调度中的应用、光伏MPPT控制算法改进（扰动观察法/电导增量法）

🌈 元胞自动机方面

交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长 金属腐蚀

🌈 雷达方面

卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合、SOC估计、阵列优化、NLOS识别

🌈 车间调度

零等待流水车间调度问题NWFSP 、 置换流水车间调度问题PFSP、 混合流水车间调度问题HFSP 、零空闲流水车间调度问题NIFSP、分布式置换流水车间调度问题 DPFSP、阻塞流水车间调度问题BFSP

👇