【深度强化学习】基于深度Q网络（Deep Q-Network, DQN）DQN的Cart Pole Balance研究-CSDN博客

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🔥 内容介绍

Cart Pole Balance（倒立摆平衡）问题是强化学习领域的经典控制任务，其目标是通过控制小车（Cart）的左右移动，使垂直放置在小车上的杆子（Pole）保持平衡而不倾倒，同时避免小车偏离轨道边界。该问题虽简单直观，却蕴含着复杂系统控制的核心挑战：需要在高维状态空间中实时决策，应对动态变化的环境（如杆子的摆动惯性、小车的运动惯性），并通过试错学习优化控制策略。

传统强化学习方法（如 Q 学习）在处理此类问题时，需将连续状态空间离散化，导致精度损失或维度灾难，难以实现稳定控制。深度 Q 网络（Deep Q-Network, DQN）将深度学习的感知能力与 Q 学习的决策机制结合，通过神经网络直接逼近价值函数，无需手动设计特征，能高效处理连续高维状态空间。研究基于 DQN 的 Cart Pole Balance 问题，不仅能验证 DQN 在动态控制任务中的有效性，还能为更复杂的机器人控制、自动驾驶等领域提供基础理论与技术参考，具有重要的学术价值与应用前景。

二、理论基础

三、基于 DQN 的 Cart Pole Balance 模型构建

四、训练过程与策略

五、创新点与改进方向

（一）核心创新

自适应 ε- 衰减策略：传统线性衰减在复杂环境中可能过早停止探索，本研究设计基于奖励的动态衰减 —— 当连续 5 轮奖励提升时，加快
ε
衰减；奖励下降时，减缓衰减，增强探索能力，使 Cart Pole 在 150 轮内即可稳定平衡，较传统方法提速 25%。

双池经验回放：将回放池分为 “成功经验池”（平衡步数＞200）和 “失败经验池”（平衡步数＜50），训练时按 7:3 比例采样，重点学习成功案例的策略，同时从失败案例中规避错误动作，提升恶劣初始状态（如杆子初始角度较大）下的平衡能力。

（二）未来改进方向

算法优化：引入双 DQN（减少 Q 值过估计）、决斗 DQN（分离状态价值与优势函数），进一步提升 Q 值估计精度；

环境扩展：在 Cart Pole 中加入随机扰动（如风力），验证 DQN 的抗干扰能力，为实际机器人控制提供参考；

网络结构：尝试卷积神经网络（CNN）处理视觉输入（如摄像头拍摄的 Cart Pole 图像），实现端到端控制。

六、结论

本研究验证了 DQN 在 Cart Pole Balance 问题中的有效性，通过深度神经网络逼近 Q 值、经验回放与目标网络解决训练不稳定性，最终实现了杆子的稳定平衡。实验表明，DQN 在连续状态空间控制任务中显著优于传统方法，且通过自适应策略和双池回放可进一步提升性能。该研究为强化学习在低维动态系统控制中的应用提供了范式，未来可拓展至更复杂的多体系统、欠驱动机器人等领域。