全国大学生智能汽车竞赛高分技术报告（八）负压电磁组

智能车是一种高新技术密集型的新型汽车，以汽车电子为背景涵盖控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多科学的科技创意性设计，一般主要由路径识别、速度采集、角度控制及车速控制等模块组成。可实现自动驾驶、自动变速及自动识别道路等功能，是现代电子产业发展中一项重要的组成部分。在我国，教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队合作精神的培养，委托教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办了每年一度的全国大学生智能汽车竞赛。全国大学生智能汽车竞赛是在竞赛组委会提供的统一汽车模型平台上，使用飞思卡尔半导体公司

该智能车以32位的STC32微控制器作为核心控制单元，使用自行设计的主控制电路板以及相关功能电路板，通过车模前方的两排电感采集赛道相关信息，处理放大后采集到的不同位置电感感应的信号大小；另外通过编码器实时监测当前速度。同时利用PID算法，输出PWM波，闭环控制舵机打角及电机驱动，来完成前进、转弯等过程。并结合陀螺仪ICM20602完成车的出库、走环道，以及车前方的tof激光测距模块实现对赛道上障碍物和坡道的判别，再使用霍尔检测板检测赛道上的磁铁捕捉停车的位置实现停车。

在这份报告中，我们小组通过对小车设计制作整体思路、机械结构、硬件电路、算法、调试、车辆参数的介绍，详尽地阐述了我们的思想和创意，具体表现在电路的创新设计，以及算法方面的独特想法，而对单片机具体参数的调试也让我们付出了艰辛的劳动。这份报告凝聚着我们的心血和智慧，是我们共同努力后的成果。智能车的电路设计决定了系统可靠性与稳定性,电感采值可靠性以及驱动的性能等，本系统的电路围绕STC32G单片机为核心的最小系统板设计主板，且驱动与主板不在同一块板上，核心板可插在主板上，经过测试及使用，本系统的电路设计稳定可用。

第十八届全国大学生"恩智浦"杯智能车竞赛是一项备受期待的盛会。作为中国教育部主办的一项全国性大学生竞赛，其旨在激发大学生的创新热情、培养智能车技术人才、促进智能交通与人工智能领域的发展。比赛分为两个阶段：本地赛和决赛。本地赛是选拔环节，每个参赛队伍都需要利用自己的智慧和团队合作精神设计、制作一辆能够自主完成多项任务的智能车。这些任务包括但不限于避障、循迹、定位导航等。评委会将对车辆的性能、任务完成能力、创新性等方面进行综合评估，选拔出优秀队伍晋级到决赛。

由于智能车系统是机电高耦合的分布式系统，并且要考虑赛道的具体环境，要建立精确的智能车运动控制数学模型有一定难度，而且我们对车身机械结构经常进行修正，模型参数变化较为频繁，理论计算整定法可操作性不强，最终我们采用了工程整定方法。比赛车模的转向是通过舵机带动左右横拉杆实现的。在从弯道到直道的过程中，由于小车寻赛道本质上是一个随动系统，积分项在弯道累积的偏差错误地加在直道的跟踪上，造成在进入直道时转向不够准确，跑直道时虽然能沿中线，但是转向调整往往超调，导致车身在直道上左右震荡，这种震荡严重影响了车的整体速度。

在准备比赛的时间里，我们团队精诚合作，一人负责车模设计、一人负责电路设计、一人负责程序设计，并一起讨论各种方案，分工明确而又互相帮助，通过一次次的摸索和学习，我们在小车的机械结构，硬件电路及软件控制算法上都有了深刻的体会，学到了很多课本上无法学到的内容，是一次挑战，也是一次飞跃。用于采集赛道信息的电感、电机驱动电路、用于采集智能车速度的编码器，工作电压都是5V，对电源的稳定性要求较高，这里采用稳压芯片SPX2940，从电池上取电，输出电压为5V，同时为电感、电机驱动电路、编码器供电。

结合了串联式和并联式的优点，在低速行驶时，主要以串联式方式进行工作，而在高速行驶时，主要以并联式方式进行工作，可通过行星齿轮或差速器同时使用发动机和电动机作为动力源，支持在发动机在驱动的同时给动力电池充电。对于混合动力汽车来说，测试的重点、难点是如何在实际道路测试中实现复杂的控制系统的设计和算法优化，以确保在不同工作模式下，汽车性能和效率达到更佳状态。并联式和混联式的测试模式包括：纯电模式、混合驱动模式、发动机驱动模式、额定功率模式、中高功率模式、峰值功率模式等，以及能量回收模式等特殊工作模式。

本文针对汽车娱乐信息系统域控制器（IVIS）的网络安全开发提出完整方案。随着汽车智能化、网联化发展，IVIS已成为重要组成部分，但也面临黑客攻击、数据泄露等安全威胁。文章首先阐述IVIS域控制器的定义、分类及特点，分析其硬件、软件组成和工作原理。在开发方案上，详述了从需求分析、设计原则到实现步骤的全流程，重点探讨了高性能计算、高速通信等关键技术。特别针对网络安全问题，采用STRIDE威胁建模方法进行风险分析，提出身份认证、数据加密、安全审计等防护措施，并建立渗透测试、安全评估等验证机制。最后展望IVIS域控

本文提出了一种基于可信平台模块2.0（TPM2.0）的联网车辆安全OTA更新机制。该方案通过两个安全构建块（SBB）实现：SBB1将后端非对称加密转换为车内对称加密，确保更新传输安全；SBB2基于TPM策略执行更新安装授权，防止降级攻击并验证车辆状态。系统将可信计算基（TCB）最小化为仅TPM2.0，能抵御物理和运行时攻击。原型评估显示，该方案符合汽车标准（ISO21434/24089、UNECE155/156），在消息大小（ECC/RSA方案分别为3591/4103字节）和计算时间（1187/992毫秒）

当汽车阀体的高效测量方案与航空发动机叶片的超高精度技术实现“基因重组”，三坐标检测仪正进化成打通产业壁垒的超级质量控制器，下一次技术飞跃，可能就在0.001微米之外。如图三坐标检测配备星型测针组同步采集四孔数据，突破传统单测针的视角局限，为惯导系统关键零部件的内孔各孔轴线同轴度、角度位置关系及各轴的交点高精度检测提供了可能性。针对航空发动机涡轮叶片等极端精密部件，三坐标测量机四轴联动自适应扫描结合专用软件能实现复杂曲面和微观特征的高精度（0.1μm级）全面检测。深孔测量是三坐标性能的试金石。

其核心目标是为组织提供系统性框架，确保AI系统在全生命周期（规划、设计、开发、部署、监控、退役）中的安全性、可靠性、合规性及伦理道德。例如，某银行通过该标准将信贷模型决策透明度提升至92%，类似技术已应用于汽车AI的路径规划模块，确保用户可理解转向/制动决策依据。自动化审计工具：开发符合ISO 42001的AI治理平台，自动生成模型版本、训练数据集、测试日志等证据链，满足欧盟AI法案10年留存要求。全球标准协同：与欧盟AI法案、美国AI权利法案等监管框架深度对接，构建统一的国际AI安全治理体系。

汽车软件开发标准体系概览 汽车软件开发涉及功能安全、信息安全、通信协议和软件架构等多个领域，相关标准体系复杂且相互关联，主要包括以下几类： 功能安全与流程标准： ISO 26262 定义汽车电子系统的全生命周期安全管理，要求ASIL安全等级划分及安全机制设计。 ASPICE 规范软件开发流程，强调需求可追溯性，与ISO 26262协同确保质量与安全。 信息安全标准： ISO/SAE 21434 规定网络安全风险管理，要求TARA分析及安全设计。 UNECE R155 强制车企建立网络安全管理系统，与ISO

网络安全必须作为整个组织端到端的独立问题来处理。

摘要：针对汽车倍速链生产中数据采集延迟（15%）、标签损坏（30%）及错装率（5%）等问题，晨控提出RFID解决方案。通过在焊接阶段植入RFID标签（含200+项数据），实现自动识别与工艺切换，并与PLC系统集成实现智能加工。其CK-FR03系列读写器具备三合一设计、多协议支持（Modbus/Profinet等）、IP67防护及ISO15693标准，适应恶劣工业环境，显著提升生产精度与效率。

汽车行业经历了 流程驱动到数据驱动，再到数据中心的架构演变，本文就是为当前数据中心的架构演变尝试

摘要：MOS管和IGBT管是新能源汽车充电设备的关键功率器件。MOS管具有高频特性，适用于充电机开关控制；IGBT管则主要用于车载DC-DC转换器。MOT仁懋电子作为国家级专精特新企业，提供多款高压MOSFET产品（如MOT10N100F等），具有高可靠性和热稳定性，满足充电设备需求。随着新能源汽车市场发展，仁懋电子将持续创新，提供更优质的功率器件解决方案。（149字）

SOME/IP是一种汽车中间件解决方案，其全称是Scalable Service-Oriented Middleware over IP，即位于 IP 协议层以上的一种面向服务的可扩展的中间件。