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原创新手也能做的激光雷达和相机的标定之Matlab；matlab之LiDAR+Camera校准工具箱；Lidar Camera Calibration

好消息好消息，现在Matlab官方发布了激光雷达+相机的校准工具箱啦！！如果想使用这个功能，请先升级到MATLAB2020b。然后按照一下教程运行。使用这个功能需要准备的是 1.安装MATLAB2020b，拥有LiDAR工具箱 2.使用matlab标定好的相机内参矩阵 3.拥有雷达的点云文件PCD或PCL格式（实例所使用的是内置的PCD文件）下面这幅图展示了整个标定的过程，最终两个坐标系的转换使用了刚性变换。实现步骤从LiDAR中加载内置点云文件(HDL-64) imagePath = ful

2020-10-20 15:32:40 7353 42

原创激光雷达与摄像头数据融合（2）——关键点关联与追踪

激光雷达与摄像头数据融合（2）——关键点关联与追踪上一篇文章我们简要的介绍了一下两个传感器的优劣势，以及他们为什么可以优势互补为我们的应用助力，带来可靠性高的结果。在这篇文章中，我将介绍数据融合前的关键一步——两类数据的关键点关联与追踪。 Obstacle Tracking 目标跟踪 Obstacle指目标基本原理是在前后帧之间关联对象。在两帧之间关联对象跟踪前后帧中边界框的位置，可以使用重叠度（Intersection over Union, IOU）作为指标。我们还可以使用深度卷积特征来确

2020-09-23 16:37:14 4567

原创激光雷达与摄像头数据融合（1）——概括

LiDAR（激光雷达）和Camera（摄像机）这两个传感器几乎在每个机器人或是自动驾驶汽车中都被广泛使用。最近我的毕设开题思路中也需要用到这两个传感器，将它们布设在路侧或者车上，也因此涉及到了两个传感器的融合。在这里写一篇随笔来记录我的学习。激光雷达 LiDAR 激光雷达发出激光并根据在周围反射并返回的光线在周围的环境中提供点。在这里我可选的激光雷达是Velodyne 16线 128线和不知名单线激光雷达。这些雷达都提供360°的水平视场（FOV）和大概15°的有限垂直视场。LiDAR的主要优点是它可以提

2020-09-22 16:53:46 14204 3

原创 ros开发环境搭建与问题解决

全文按照此教程搭建——传送门问题1.使用国内镜像源时提示无密钥可参考B站教程——传送门自己添加密钥。问题2.执行sudo rosdep init 报错我的问题是防火墙导致无法访问，可以科学上网或者修改hosts文件。具体教程见传送门方法如下：首先 /etc 目录下打开终端，输入以下命令以更改hosts文件权限 cd /etc sudo chmod a+rw hosts vim hosts 在文件末尾添加以下内容，在vim编辑器中esc后输入:wq后保存退出；或者修改权限之后可以直接使用文本

2020-09-09 11:14:08 1162

原创 python下json格式转excel——两行代码解决

python下json格式转excel——两行代码解决前两天第一次接触到车辆卡口数据，给的原始数据类型是json格式的，由于不太熟悉，就萌生了把他导入excel中的想法了，话不多说我们现在来实现。首先看下原始数据上面的图片是数据的冰山一角，数据不换行，按照json格式编码，我看着是挺乱的。上代码首先我们需要用到两大模块json和pandas，加载----- import json im...

2019-08-06 10:15:41 4012 1