las点云数据转3dtiles实现(c++)

 一、需求

        将las格式的点云数据转换为cesium能加载渲染的3dtiles格式(pnts)。

二、具体实现步骤

2.1 依赖开源库

gdal库：点云数据多为投影坐标系，cesium渲染需要的是地理坐标系，所以需要gdal库进行坐标转换。

LASzip库：读写las的库。

Qt 、osg等库不是必须，可以不用。我的代码其他地方需要这两个库，所以就用上了。

2.2点云读取

        使用LASzip库读取点云到内存。这里在具体程序实现的时候，需要注意分块策略，因为有些点云数据动则几十个G，如果不进行分块处理，对硬件压力太大了。具体的分块思路应该是现对点云数据构建索引，我代码中用的四叉树构建的点云索引；然后根据点云数量及范围对点云进行分块，每次处理的时候针对某一块进行处理。而且分块后方便后续并行加速处理。

2.3 lod构建

第一步：根据2.2中的分块结果，读取其中的某一块点云数据，统计其点个数和外界包围盒。

第二步：判断统计的点云数据个数是否大于指定的阈值(该值是3dtiles中每个pnts文件的最大点数量)。如果小于指定阈值，则该块不需要进行分块，将该块中的全部点写入pnts。如果小于指定阈值，则以该块外界包围盒(矩形)中心为分界点，创建四个子节点块，该块则被称为根节点。

第三步：针对第二步中得到的根节点块和子节点块，继续按照步骤二中的规则对四个子节点进行分块。具体是否分块还是按照节点中的点云数与指定阈值的大小来决定。以此循环，直到所有的节点都不能再分块为止。这样就完成了整个点云的lod构建。

上述方法描述起来比较拗口，其实用程序实现的时候，只需要进行递归调用即可实现，部分实现代码如下：

QSharedPointer<scially::OSGIndexNode> Build3dtiles(const std::vector<PointCI>* pointSet,
	std::vector<unsigned int>& pointIndex, osg::BoundingBox boundingBox,
	osg::BoundingBox boundingBoxLevel0, const std::string& saveFilePath,
	const std::string& strBlock, unsigned int level,
	unsigned int childNo, ExportMode exportMode,
	const scially::SpatialTransform& transform,
	const scially::TileStorage& storage)
{
	// filename of self, left, right
	std::string saveFileName, pageName1, pageName2, pageName3, pageName4;
	if (level == 0)
	{
		saveFileName = strBlock;
	}
	else
	{
		char tmpSaveFileName[100];
		sprintf(tmpSaveFileName, "%s%s%d%s%d", strBlock.c_str(), "_L", level, "_", childNo);
		saveFileName.assign(tmpSaveFileName);
		saveFileName = /*saveFilePath + "/" +*/ saveFileName;
	}
	//********** 1 2 **********
	//********** 3 4 **********
	char tmpPageName1[100], tmpPageName2[100], tmpPageName3[100], tmpPageName4[100];
	sprintf(tmpPageName1, "%s%s%d%s%d", strBlock.c_str(), "_L", level + 1, "_", childNo * 4);
	pageName1.assign(tmpPageName1);
	sprintf(tmpPageName2, "%s%s%d%s%d", strBlock.c_str(), "_L", level + 1, "_", childNo * 4 + 1);
	pageName2.assign(tmpPageName2);
	sprintf(tmpPageName3, "%s%s%d%s%d", strBlock.c_str(), "_L", level + 1, "_", childNo * 4 + 2);
	pageName3.assign(tmpPageName3);
	sprintf(tmpPageName4, "%s%s%d%s%d", strBlock.c_str(), "_L", level + 1, "_", childNo * 4 + 3);
	pageName4.assign(tmpPageName4);

	// handle le