【STM32】玩转IIC之驱动MPU6050及姿态解算 小伙伴们，大家好！已经迫不及待想分享新的技术了！今天，我们来搞点好玩的——MPU6050。这可是个好东西，一个集成了加速度计和陀螺仪的六轴传感器，能帮你轻松搞定姿态测量和运动检测。话不多说，直接开搞！！！干货满满，内容比较多，大家可以存下来慢慢看👀在嵌入式系统和物联网的世界里，传感器就像是我们的“眼睛”和“耳朵”，能帮我们感知周围的一切。而MPU6050，就是这样一个超级厉害的传感器。它不仅能测加速度，还能测角速度，简直是姿态测量的神器！今天，我们就用STM32来驱动它，顺便搞搞姿态解算。

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5V继电器模块详解（STM32） 继电器(Relay)，也称电驿，是一种电子控制器件，它具有控制系统（又称输入回路）和被控制系统（又称输出回路），通常应用于自动控制电路中，它实际上是用较小的电流去控制较大电流的一种“自动开关”。故在电路中起着自动调节、安全保护、转换电路等作用。以下是继电器模块的参数：型号工作电压5V最大负载250V/10A触发电流5mA尺寸5V继电器模块详解（STM32）（资料分享见文末）利用电磁效应，当线圈两端加以电压时，电磁铁会产生磁力，导致衔铁吸合，此时弹簧压缩，金属触点连接到常开的一侧。

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STM32 USB的DFU模式升级 配置地址，生成项目。打开usbd_dfu_if.c文件，编写函数打开mian.c文件，编写测试代码。

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STM32江科大----------PID算法 PID算法

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stm32平衡小车--（1）JGB-520减速电机+tb6612（附测试代码） 那么转一圈会计数器值为30*4，如果我设置重装载值为120，那是不是电机每转一圈定时器就会溢出一次，我们再在定时器的溢出中断中加上一个计数器cnt，每次进中断，cnt的值就++，那在采样的时候计数器的值就为：cnt*重装载值+计数器的值。电机每转动一圈，他们会产生相差九十度的相同数量的脉冲，然后会有一个计数器去捕获脉冲的上升沿和下降沿，然后每隔一段时间去读取计数器的值（转动的圈数=计数器的数值/一圈产生的脉冲数），这样就能算出这一段时间转了多少圈，从而算出转速。当AIN或BIN产生电势差，电机就会转动。

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STM32的keil debug调试（JTAG/SW） Cortex-M内核含有硬件调试模块，该模块可在取指(指令断点)或访问数据(数据断点)时停止。内核停止时，可以查询内核的内部状态和系统的外部状态。完成查询后，可恢复程序执行。意思就是STM32里边包括外设和内核，内核里边有一个调试模块，有这个模块就可以仿真调试STM32，这个模块可以在指令断点或数据断电处停止，这里的停止指的是内核停止，内核停止就可以查看内核的内部状态和系统的外部状态。内核的内部状态就是内核那些R0、R1、PC这些，外部状态就是外设了，例如寄存器。

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基于STM32单片机的物流分拣控制系统的设计（有开题+数据库+系统） 随着科技的进步，自动化和智能化成为物流行业的发展趋势。传统的物流分拣控制方式大多依赖于人工操作，效率低下且容易出错。而基于单片机的物流分拣系统可以实现自动化和智能化的分拣，大大提高分拣效率和准确性，降低人工成本和错误率。针对上述问题，基于条形码识别的原理设计一种物流分拣控制系统，该系统由单片机、扫码识别模块、皮带传送控制模块、红外传感器、液晶显示模块以及电源等部分组成。由不同的条形码标记不同的物品，然后通过扫描识别条形码来识别不同的物品，控制多个皮带传送控制模块来控制不同的物流通道实现分拣功能，还利用红外

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【单片机】stm32的stlink烧录不进去总结 1.新手： 魔术棒的debug那里选错了，是stlink，点成其他烧录了。 2.芯片未激活：类似是属于低功耗的那种情况，最直接的方法是按住复位键，点击烧录，再松开复位键（超实用） ３.进入了低功耗模式或者烧录脚被关闭服用成ＧＰＩＯ脚了，方法如２. ４.接线问题 ５.显示Ｍ３和Ｍ４的不匹配：　正常情况我遇到的是支持库的不同，如ｓｔｍ３２ｆ１的ｃ８ｔ６　，和ＲＣｔ６　，　一个支持库的后缀ｃ８是　ｌｄ，　　ｒｃ是ｍｄ，只要在

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STM32 HAL库之GPIO示例代码 STM32 HAL库之GPIO示例代码

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STM32---FreeRTOS消息队列 是任务到任务，任务到中断、中断到任务数据交流的一种机制（消息传递FreeRTOS基于队列，实现了多种功能，其中包括队列集、互斥信号量、计数型信号量、二值信号量、递归互斥信号量，因此很有必要深入了解FreeRTOS的队列。（中断一关闭，就不会出现任务切换，以防多个任务同时操作队列）1.数据入队出队方式：先进先出2.数据传递方式：实际值3.多任务访问4. 出队、入队堵塞答：2、如果大家的优先级相同，那等待时间最久的任务会进入就绪态。

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