NEO's NOTEBOOK

思路同ROS Navigation，全局+局部DWA实现跟随全局路径到达目标，过程中规避障碍。

初步搭建路径规划模块，实现了几种规划算法，测试结果如下：1 Dijkstra节点访问情况如下（广度优先）：2 A Star节点访问情况如下（深度优先）：3 RRT（快速搜索随机树）两次的结果如下，由于搜索树随机生长，故每次规划结果会不同4 PFM（人工势场法）目前暂时还有bug，深受Local Minima其害…比如当起点就在一个局部极小时，就永远无法找到目标。...

暂时实现3个功能，待持续完善1 静态地图读取2 激光雷达实时数据作为障碍物信息，整合到地图上3 障碍物向周围膨胀话说这博文是越写越简洁了，连排版都懒得排...-_-

由于暂时回不去学校，再加上关于自动驾驶的一些测试如果全都用真实车辆来测试实在费时费事，于是有了做一个仿真平台的想法。在这里单独开一个分类记录一下开发过程，也算是对自己进度的一个督促。尝试用Gazebo建模一个小范围驾驶环境。用到的地物来自Gazebo的素材包。实验室用的小车是百度的Apollo酷黑。Gazebo给小车粗暴建模，挂在车上的球形和正方形用来粗略表示激光雷达和摄像头。给仿真环境做一张地图，在Rviz中可视化。在Rviz中可视化激光雷达点云数据，为了便于观察，这里激