嵌入式看法-CSDN博客

原创 jetson nano 只用激光雷达 hector SLAM建图及效果

我用遇到过一些问题，比如没有odom_combined，tf树不完整，没有laser_link等，这些都是系统框架上的问题，结合你自己的设计，一一去解决。值得高兴的是，做到这步，足以说明前一段时间所做的工作，底盘，遥控、线控，ros框架设计，tf tree,激光节点，建图节点等整个系统是可以成功运行的，是能完成后续功能的。SLAM建图是ROS、导航第一个集成体现，目前为止小车底盘的运动学控制已经完成，用蓝牙APP可以控制，跟jetson nano的通信控制也已经完成，已经具备建图硬件基础。

2025-07-08 21:13:15 194

原创 cmake中添加头、库、源文件路径用法的区别

其实跟第一个中包含头文件目录作用一样，添加头文件路径，无论对于工程头文件，库的头文件，都可以使用，推荐使用这个。总之，find_package和find_library都可以用于在CMake中查找和链接库，但find_package更适用于具有CMake配置文件的库，而find_library则适用于没有CMake配置文件的库。本文主要分为两部分，第一部分是编译准备工作，第二部是编译链接，这都是编译原理的过程，cmake遵循这个过程，像其他组织工具，makefile等基本也是如此。

2025-06-28 20:10:03 339

原创在windows上安装esp32 s3开发环境，并编译下载hello world工程

如上图所示，有两个软件可以下载，esp-idf-tools-setup-espressif-ide-3.1.0-with-esp-idf-5.3.1.exe，这个除了可以用命令行，还带IDE的，如果你要使用软件界面开发，可选此，建议下载这个，选择多，我选择的就是这个。开发方式使用的是cmake组织的，用户代码按照cmake方式编写，如果不熟，可以参照ide提供的例程，在你安装的软件目录下，Espressif\frameworks\esp-idf-v5.3.1\examples文件夹里全部都是例程。

2025-06-24 21:41:05 381

原创 Jetson Nano串口ttyTHS1永久修改权限

解决Jetson Nano串口权限问题的步骤如下：首先将用户加入dialout组（sudo usermod -aG dialout $USER），但发现ttyTHS1权限仍被占用。检查发现系统默认将ttyTHS1用作终端，需注释掉nvgetty.sh脚本中的相关配置（#setsid /sbin/getty -L 115200 ttyTHS1），重启后即可正常使用串口。最终确认两个串口都归属于dialout组，权限问题彻底解决。

2025-06-09 17:27:00 333

原创在jetson nano上移植aic8800d80实现usb wifi 蓝牙

不过要注意的是，此设备要正常工作，除了驱动，还需要固件，就是前面USB\driver_fw\fw\aic8800D80下文件，将整个文件夹aic8800D80拷贝到/lib/firmware目录下。最近要在jetson nano上工作，但不想用有线网，我正好有一个usb wifi bt二合一aic8800，就想移植下，记录下来，供其他人参考。至此所有步骤就完成了，然后插入设备，重启，不出意外，出现wlan0，说明驱动移植成功。这个设备好像wifi，蓝牙不能同时工作，所以蓝牙没有测试过，留待以后使用再完善。

2025-05-30 20:33:49 616 1

原创 jetson nano安装ROS

推荐用这个方法，做法是上IP查询网（https://site.ip138.com）查询"raw.githubusercontent.com"的IP地址，找到能访问的ip，然后编辑/etc/hosts文件，将可用的ip跟raw.githubusercontent.com域名对应起来，比如185.199.108.133 raw.githubusercontent.com，或者干脆4个都写上。（1）、耐心点，多重复步骤，这是最笨的办法，我试过很多次，大约几十次，最终下载成功。否则前面过程有问题，可检查重做。

2025-05-30 19:48:04 612

原创 jetson nano ubuntu18.04安装samba服务，并在windows挂载

本文介绍了在Jetson Nano（Ubuntu 18.04系统）上配置Samba服务，使其与Windows系统共享文件的完整步骤。主要内容包括：1）更新系统并安装Samba服务器；2）创建共享目录并设置权限；3）添加Samba用户；4）配置smb.conf文件定义共享路径和权限；5）重启Samba服务；6）在Windows通过IP地址访问共享文件夹。该方法比FTP更方便，可实现Linux与Windows间的文件共享和编辑，但会消耗较多资源。其他Ubuntu版本可参考类似配置方法。

2025-05-30 18:21:26 233

原创 ST MotorControl Workbench与STM32CubeMX对应关系

MotorControl Workbench可以很快速方便的生成工程，但是其中与STM32CubeMX的版本有对应关系，最新版本的CubeMX不行，根本识别不了软件，好像高点的版本都不行，没法生成工程。是不是ST的维护没跟上。经过我很久的实验，发现ST MotorControl Workbench 5.4.5与STM32Cube6.2.1可以配合，不会出什么问题。我要验证硬件，用ST MotorControl Workbench生成一个FOC工程，发现生成不了代码，折腾了很久，把我走过的弯路分享下。

2024-08-24 02:35:59 853

原创 STM32F767 读取ov5640数据通过USB UVC传输数据到PC端显示

采集视频的效果我用的格式是RGB565，分辨率最高800x480，最小160x120，都可以，是一行一行数据采集的，我放在SDRAM中，在分辨率比较大时，视频有点卡扽。如果USB硬件，驱动及配置描述符正确，那么会在PC上生成设备，效果如下。名字是我设备描述符中起的，到这一步，说明usb的配置描述符正确，最后就是传输了，uvc协议会从一帧数据流中读取数据发送出去，PC就可以看到数据。从上图可以看到，从摄像头实时采集视频数据显示到LCD，再通过USB传到PC，视频效果与LCD上一样，分辨率是160x120。

2024-08-20 16:35:02 1062

原创 lvgl 在Windows下运行模拟器仿真

4、用QT打开lv_port_pc_eclipse下CMakeLists.txt，不出意外会配置解析，结束后，直接运行但提示，缺少SDL2.dll，将SDL2_2.28.3\x86_64-w64-mingw32\bin下的SDL2.dll复制到lv_port_pc_eclipse_release_v8.3\bin下，再次点击运行或者双击lv_port_pc_eclipse_release_v8.3\bin下的main.exe即可正常运行，如图所示。最近搞LVGL，就想先把仿真环境搭起来。

2023-09-26 21:34:51 1829 1