paradox_6-CSDN博客

原创将stvo-pl PL-SLAM视觉定位轨迹通过串口发送

串口驱动的默认属性值(9600,8n1,无流控)，最重要的同时也是最复杂的就是第二步串口的设置，所以先说open()、read()、write()、close()对串口的操作。命名为com.py文件，注意创建的虚拟串口要和Serial_Port.cpp第22行的 /dev/pts/4 串口名对应。

2024-10-30 17:27:58 472 1

原创 stvo-pl PL-SLAM保存输出轨迹

/注意，必须保证每次更新轨迹时trajout.txt不存在或者为空，自己切换为自己的路径。在开源代码中并没有轨迹保存相关的代码，需要自己来编写，我这里给出stvo-pl的轨迹保存方法，输出一个txt格式的轨迹文件，PL-SLAM同理。//通过将新的位姿 x_aux 添加到现有的位姿 pose 来更新相机的位置。分别为时间戳、平移向量x、y、z，四元数x、y、z、w。

2024-10-30 16:57:22 946

原创 PL-SLAM stvo-pl-ros 使用OAK双目相机实时运行

5. 按照实际编写dataset_params.yaml文件，我是仿照kitti数据集格式编写的dataset_params.yaml文件。cam_fx: 805.9707277371266 #按照相机标定结果填写。

2024-07-30 11:58:33 872 1

bag = rosbag.Bag('/home/lzd/oak_stereo_kitti_dataset/stereo_2.bag', 'r')#写自己bag文件的存放路径。num = len(os.listdir('/home/lzd/oak_stereo_kitti_dataset/left_image/'))#选择原文件路径。left_image_dir = '/home/lzd/oak_stereo_kitti_dataset/left_image' #生成的图片存放路径，下同。

2024-07-29 11:20:10 912 4

原创 cv_bridge和boost链接版本不兼容问题

make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:1780：CMakeFiles/vo.dir/all] 错误 2。make[2]: *** [CMakeFiles/vo.dir/build.make:231：vo] 错误 1。2.这个错误表明cv_bridge在链接过程中找不到 Boost 库中的某些符号，特别是与。make: *** [Makefile:146：all] 错误 2。3.2保存重新编译cv_bridge库。3.3重新编译项目，编译通过。

2024-07-02 20:21:13 372

原创 OAK-D-PRO相机运行orb_slam3双目+IMU

IMU.NoiseGyro: 5.3507436729098995e-03 #根据实际填写。IMU.NoiseAcc: 2.6149296082711892e-02 #根据实际填写。IMU.GyroWalk: 2.8903125733944023e-05 #根据实际填写。IMU.AccWalk: 6.2858306116533641e-04 #根据实际填写。Camera1.k2: -0.07242223628816746 #根据实际填写。

2024-04-25 17:23:02 2917 3

原创使用kalibr标定oak-d-pro-poe双目相机报错

找不到导致的，笔者通过排查发现是由于boost包文件版本不兼容导致的，卸载boost后重装了boost_1_70_0.tar.gz版本，编译安装之后再没报错。这个错误是使用 Boost.Python 库编译的 Python 扩展模块中，其中的符号。boost卸载和安装可参考此博文。

2024-04-20 22:38:54 383

原创 code_utils编译安装过程中的报错

CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED全部改成cv::IMREAD_UNCHANGED；将出现的CV_MINMAX改成cv::NORM_MINMAX。这个问题通常是由于使用了较旧的编译器或编译器不完全支持 C++14 标准引起的。这样的报错，这些都是由于在 OpenCV 3.x 版本及更高版本中，CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE全部改成。1.进入CMakeLists.txt中将。已经被移除，并且被替换为。

2024-04-20 15:01:36 621 3

原创 kalibr标定工具包的编译报错

打开下面路径中的文件/home/lzd/study_example/kalibr_ws/src/kalibr/aslam_nonparametric_estimation/bsplines_python/src/BSplinePython.cpp。

2024-04-20 14:12:54 329 1

原创 OAK-D-PRO-POE相机跑通ORB_SLAM3双目实例

4.1在dai_ws工作区下运行roslaunch depthai_examples stereo_node.launch指令，打开另外一个终端输入rostopic list 指令。此指令代表启动depthai_examples包下的stereo_node.launch节点，如下图所示。则将指令中 ORBvoc.txt和oak-d-pro-poe.yaml的路径改为绝对路径。4.3编写oak-d-pro-poe相机的内参文件 oak-d-pro-poe.yaml。5.1在dai_ws工作区中启动双目节点。

2024-04-20 10:56:36 1640

原创 astra s 相机ros包编译错误解决办法

从上面这条报错信息中可以发现问题出在BOOST版本过低导致编译错误，要解决这个问题有两个思路，第一是提升BOOST版本，但这种方法操作起来比较困难，故笔者采用了第二种方法，即降低ros_astra_camera包的版本，打开ros_astra_camera下CmakeList.txt文件，添加以下代码，后面的路径看你安装在哪里，最好提前确认。修改ros_astra_camera的CmakeList.txt文件。这是因为虽然安装了libuvc库，但是仍然找不到在哪里。进入网址后选择0.3.0版本的下载。

2024-04-06 20:01:39 850 3

原创报错信息：Video4linux: frame grabber failed

1.第三行的value="/dev/video0"，若外接摄像头，则修改为value="/dev/video2"，若是笔记本本身的摄像头则不需要修改；3.第六行的pixel_format（像素格式）也需要修改为和摄像头参数一致，若文中的格式不行，则修改yuyv为mjepg试试。2.第四第五行的输出图像宽度和高度也需要修改，具体数值需要查看摄像头本身；

2024-04-04 15:23:00 476 1

原创 orb_slam3环境配置时报错 This workspace contains non-catkin packages in it, and catkin cannot build ......

对orb_slam3环境进行配置，下载完usb_cam源码后进行catkin_make编译,其中usb_cam源码网址：git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git。对报错信息进行阅读可知问题是由于usb_cam包不属于catkin类型的包文件，进入usb_cam源码网址发现其默认下载为ros2版本的usb_cam源码，故不能在ros1上编译，所以改变版本重新下载编译。ros2改为develop，如下图。

2024-04-04 14:45:09 1219 1