成功运行VINS-Mono后怎么用EVO工具进行参数评估

最新推荐文章于 2023-08-21 10:27:36 发布

it is possible

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文章标签：机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/nnwan622/article/details/127916083

一、当我们成功运行VINS-mono后，我们需要进行EVO工具的评估，我们应该做如下的改动：

（1）在项目文件夹下面找到euroc_config.yaml中的 pose_graph_save_path项：

pose_graph_save_path: "/home/kk/自己的路径/"

（2）euroc_config.yaml中的output_path项

output_path: "/home/kk/自己的路径/"

上述""里填写自己的路径，先创建好该路径，注意最后面有个/，代表着是一个文件夹。

修改完之后，记得在ros工作空间中重新编译一下catkin_make。---记住！！！
二、修改数据格式

在项目src文件夹下面搜visualization.cpp这个文件，然后打开，将

  // write result to file
        ofstream foutC(VINS_RESULT_PATH, ios::app);
        foutC.setf(ios::fixed, ios::floatfield);
        foutC.precision(0);
        foutC << header.stamp.toSec() * 1e9 << ",";
        foutC.precision(5);
        foutC << estimator.Ps[WINDOW_SIZE].x() << ","
              << estimator.Ps[WINDOW_SIZE].y() << ","
              &