OBNAIT的博客

摘要：本文介绍了基恩士3D视觉系统与ABB机器人交互的两个核心程序。KeyGetProgVer程序用于响应视觉系统的版本查询请求，通过计算组合版本号、制造商ID和校验和，构建标准化的版本响应格式。KeyGetToolData程序则处理工具数据请求，验证工具号有效性后获取工具坐标系数据并发送。两个程序都包含错误处理机制，通过标准化通信协议确保系统兼容性和可靠性，为机器人视觉协同作业提供基础支持。

摘要：KeyenceRobotVisionSetup.sys中的KeyAbsMove程序实现了ABB机器人与基恩士视觉系统的绝对坐标定位功能。该程序接收视觉系统发送的绝对位置指令（OPID_ABS_MOVE=6），将毫米/0.1度单位的坐标转换为机器人坐标系参数，通过计算关节角度验证可达性后执行精确移动。程序包含错误处理机制，当出现运动范围超限（ERR_ROBLIMIT）时返回特定错误码（RES_ERR_MOVE_RANGE_OVER=2），并始终反馈最终位置状态。该功能是机器人-视觉集成的核心，支持基于三

摘要：本文详细解析了基恩士3D视觉系统与ABB机器人交互的两个核心程序。KeyCurPos程序用于获取机器人当前位置数据（包括XYZ坐标、姿态和关节配置），通过CRobT()函数实现位置采集，并发送给视觉系统。KeyRelMove程序则根据视觉指令执行相对运动，支持笛卡尔和工具两种移动模式，利用RelTool函数计算目标位置，包含完善的错误处理机制。两个程序共同构成了视觉引导机器人精确定位的关键技术框架，实现了机器人位置的实时获取与动态调整功能。

本文介绍了基恩士3D视觉系统与ABB机器人交互的两个核心程序：KeyGetRobotParam用于获取机器人参数并发送给视觉系统，包括操作码、请求ID和参数数组；KeySetRobotParam则用于设置机器人参数，包括工具坐标系、工件坐标系、速度等配置。文章详细说明了两个程序的参数传递机制、变量声明、参数提取逻辑以及错误处理流程，重点阐述了工具和工件坐标系的设置过程，以及如何通过特定指令更新系统参数并返回操作结果。这些程序在机器人视觉系统集成中起着关键的参数配置和通信作用。

摘要：KeyInterpretCmd是基恩士视觉系统与ABB机器人交互的核心程序，用于解析"CRBT"开头的命令字符串。程序通过字符串分割提取参数，将子串转换为数值并存入数组，同时验证校验和。处理流程包括：查找命令前缀、分割字符串、数值转换及参数存储，最后提取操作码和请求ID。支持错误处理机制，可捕获超时等异常情况，并通过示教器显示未处理错误信息。该程序实现了机器人视觉系统的关键通信协议解析功能。

KeyenceRobotVisionSetup.sys是基恩士3D视觉系统与ABB机器人交互的系统模块。其KeyRcvStrMax程序用于接收Keyence视觉系统的字符串数据，支持三种接收模式：模式1接收6字节数据（5字节+结束符），模式2接收可变长度数据，模式3接收固定52字节数据。程序通过Socket接收数据后，会处理特殊结束符"#"，确保数据完整性。当连接正常时，程序会先读取80字节到主缓冲区，再读取46字节到临时缓冲区，最后根据模式解析有效数据。若末尾字符为"#&qu

本文介绍了Keyence机器人视觉系统与ABB机器人交互的两个核心程序：KeySendString和KeyRecvString。KeySendString实现数据发送功能，通过TCP/IP协议将格式化字符串（附加回车符）传输至视觉系统，包含连接状态检查和错误处理机制。KeyRecvString负责数据接收，采用逐字符读取方式直到检测到结束符，具有超时重试和异常处理功能。两个程序均通过常量定义关键参数（如结束符"\0D"、错误代码等），并实时更新连接状态，确保通信的可靠性。当出现连接中断或

摘要：KeyenceRobotVisionSetup.sys是基恩士3D视觉系统与ABB机器人交互的系统模块。其中KeyConnect程序负责建立连接，通过Socket对象实现与相机的通信，包含4秒超时和2次重试机制。KeyClose程序则用于安全关闭连接，包含2秒等待时间确保完全断开。两个程序均包含完善的错误处理机制，能识别连接丢失、超时等异常情况，并通过示教器显示错误信息。

本文介绍了基恩士3D视觉系统与ABB机器人交互的系统模块程序KeyenceSetup。该程序包含三个主要功能：1)初始化安全参数并强制重连视觉系统；2)循环尝试连接Keyence相机；3)主循环接收并解析视觉命令，根据操作码调用相应功能。程序通过变量存储操作码、请求ID和参数数组，并包含错误处理机制，遇到未处理错误时会在示教器显示错误信息并终止程序。该程序确保了机器人在安全模式下运行，并实现了视觉系统与机器人的稳定通信。

KeyenceRobotVisionSetup.sys是基恩士3D视觉系统与ABB机器人交互的核心模块。该程序定义了通信协议、坐标转换和运动控制功能，包括：1）通过TCP/IP建立连接；2）解析CRBT格式命令，支持15种操作如绝对移动、相对移动等；3）实现毫米到米的单位转换；4）管理工具/工件坐标系；5）提供错误处理机制。程序采用常量定义命令索引和参数格式，使用持久变量保存配置，支持高精度运动控制，确保视觉引导的机器人定位精度达到0.1mm级。该系统实现了视觉坐标到机器人坐标的无缝转换，是自动化产线中视觉