ROS与无人驾驶学习笔记（一）——安装与准备工作

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工作需要，转行做码农了。。。
大概是无人驾驶相关的，啥都不会。。。
看成败，人生豪迈，只不过是从头再来。。。。。。

❤ 2024.9.10 ❤
首先从啥是ROS开始学。。。

我选择教程是深蓝学院的《机器人操作系统ROS理论与实践》，主讲人是胡春旭，也就是传说中的“古月居”的博主。

※ 安装ubuntu

为了学习ros，我打算在虚拟机里安装ubuntu

为了版本统一，我选择18.04

操作流程参考这篇文章
→→→【ubuntu18-VMware安装和配置】

· 下载

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· 创建虚拟机

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· 安装系统

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· 安装vmware tool

· 更新源

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· 安装常用软件

vim、GCC、vscode、等

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※ 安装ROS

安装好ubuntu之后就是安装ros，ros的版本和ubuntu需要对应

这里参考这篇文章的流程安装

→→→【Ubuntu18版本安装ROS】

· 设置软件更新

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· 使用清华源安装

• 设置安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

• 安装

更新软件包索引

sudo apt update

然后，再安装所需类型的 ROS:ROS 多个类型:Desktop-Full、Desktop、ROS-Base。这里介绍较为常用的Desktop-Full(官方推荐)安装: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception，直接安装FULL完全安装就可以，直接复制

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

配置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装构建依赖

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

sudo apt install python-rosdep

• 初始化ros

按照博主所说，这一步是出问题的高发期

首先试一试这个指令

sudo rosdep init

显示这个提示

大概意思是成功了？

按照他的提示

rosdep update

尝试博主提供的方法

sudo apt-get install python3-pip 
sudo pip install rosdepc

提示

试试这个

sudo pip3 install rosdepc

OK
然后

sudo rosdepc init

rosdepc update

大佬威武！

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· ros测试

打开三个独立的终端，记住是3个终端！！！（ctrl + alt + T 启动3次）

命令界面1键入:roscore

命令界面2键入:rosrun turtlesim turtlesim_node(此时会弹出图形化界面)

命令界面3键入:rosrun turtlesim turtle_teleop_key(在3中可以通过上下左右控制2中乌龟的运动)

这样就成功了吧？
可是为啥我的小乌龟不会动啊，我用的虚拟机，跟这个有关系么？

破案了！
不是虚拟机的关系，使用键盘控制时，不要让小海龟的窗口在最前，要让输入键盘控制指令的窗口在最前！！！

认识ROS

△ ROS特点

• 点对点设计
• 多语言支持
• 架构精简、集成度高
• 组件化工具包丰富
• 免费且开源

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△ ROS系统实现

※ 什么是RPC通信

→→→【什么是RPC？有哪些RPC框架？】

※ 如果没有及时更新参数，可能会出错

• 话题与服务的区别

• 文件系统
  

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△ ROS安装

安装过程参见上面的内容

• ros测试

使用roscore打开ros master节点

roscore

※ 关闭roscore：

Ctrl + C，（C是close）
有种很容易按错的感觉。。。

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△ ROS常用指令

※ 在终端中，如果需要输入ros相关的命令，可以输入“ros”然后按“Tab”键，就会显示ros开头的指令

※ 需要更进一步知道某个命令的参数，可以输入该命令之后，按空格再按Tab

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· ROS计算图：rqt_graph

输入rqt_graph，可以查看计算图，用于查看当前节点、话题等等

rqt_graph

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· 查看ROS节点：rosnode

rosnode list

rosnode info /turtlesim

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· 查看发布的话题：rostopic

rostopic list

• 查看某个话题信息

rostopic info /turtle1/cmd_vel

• 监听某个话题

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

刚开始没有反应，
然后在键盘控制小乌龟移动的终端窗口里按方向键

通过这个命令可以发布话题

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· 查看发布的服务：rosservice

rosservice list

查看某个服务的信息

rosservice info /spawn

发布一个服务

rosservice call /spawn "X: 5.0 y: 5.0 theta: 0.0 name: ''"

于是发布了一个新的小海龟

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· 曲线绘制工具：rqt_plot

rqt_plot

打开曲线绘制工具后，添加
/turtle1/pose/x和/turtle1/pose/y，然后移动小海龟，曲线就会变化

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△ ROS应用框架