wsl中使用ROS工具rqt显示界面跑到窗口外面

wsl中使用ROS工具rqt显示界面跑到窗口外面

问题:
在WSL中使用ROS时确实会有一些小bug,比如 rqt_plot 功能包时,想通过rqt_plot指令查看相应信息,但是窗口弹出在窗口是空白的,并且rqt那个功能界面跑到了窗口外面,根本无法移动回去,指令运行时没有任何报错,且卸载rqt功能包、重启roscore、电脑均无法解决。如图:

image-20220915145208992

解决办法:

$ rqt_plot --clear-config

最后终于正常了

reference

@misc{BibEntry2023Jun,
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### 安装 ROS 并在 WSL2 上启用 GUI 支持 #### 启用 Windows 子系统 Linux (WSL2) 为了能够在 WSL2 环境下安装 ROS 并配置图形化界面支持,首先需要确保已启用了适用于 Linux 的 Windows 子系统和虚拟机平台。这可以通过进入控制面板中的程序设置来完成,在“启用或关闭 Windows 功能”选项里勾选相应的项目[^2]。 #### 安装 Ubuntu 发行版 接着应安装一个合适的 Linux 发行版本作为 WSL2 的环境基础。官方推荐使用 Ubuntu LTS 版本,因为其拥有良好的社区支持和技术文档。可以从 Microsoft Store 获取最新版本的 Ubuntu,并按照指引完成初始设置过程。 #### 更新与初始化 WSL2 设置 一旦选择了发行版之后,则需更新软件包列表并升级现有组件至最新状态: ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` 同时建议修改 `/etc/wsl.conf` 文件以优化性能表现,特别是对于文件系统的挂载方式做出调整,从而提高读写效率。 #### 配置 X Server 服务端 为了让 ROS 能够正常调用图形窗口资源,还需要额外部署一款名为 VcXsrv 的 X Window System 服务器于宿主机 Win11 系统之上。下载并安装完成后启动该应用程序,默认参数即可满足需求;随后回到终端执行如下命令设定 DISPLAY 变量指向本地地址: ```bash export DISPLAY=$(cat /etc/resolv.conf | grep nameserver | awk '{print $2}'):0 ``` 此操作允许来自 WSL2 内部发起的应用请求连接到外部运行着的 X server 实例上呈现可视化效果。 #### 安装 ROS Noetic 或 Humble 根据个人喜好选择适合自己的 ROS 发布代号(Noetic 对应的是基于 Ubuntu Focal 构建),这里给出针对 noetic 的具体步骤: ```bash # 添加 ROS 源密钥 sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 # 注册仓库源 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' # 刷新索引 sudo apt-get update # 开始正式安装桌面全功能套件 sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 如果希望尝试最新的 ROS2 分支即 humble ,只需替换上述指令里的 `noetic` 关键字为 `humble` 即可实现相应版本的获取与部署工作。 #### 初始化 ROS 工作空间 创建一个新的 catkin workspace 来管理后续开发过程中产生的各类依赖项及自定义节点脚本等资料: ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ``` 每次打开新的 shell 终端都需要重新加载一次 setup script 才能正常使用新加入的功能模块。 #### 测试 Gazebo 模拟器 最后可以利用自带的小乌龟模拟器验证整个集成方案是否成功生效: ```bash rosrun turtlesim turtlesim_node & rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]' ``` 当看到屏幕上弹出了可爱的海龟游动画面就说明一切准备妥当啦!
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