四张图看懂：FreeRTOS ——抢占式调度

FreeRTOS——任务调度（抢占式、时间片和合作式）

​ 调度算法决定了哪个就绪(Ready)状态任务转换到运行(Running)状态。对于单个内核而言，由于每个时刻，只能有一个任务是实际处于运行状态的，其它任务只能处理运行态以外的其它态（阻塞态blocked，就绪态Ready，暂停态Suspended）。因此，当FreeRTOS在任务调度时必须以一种规则来决定选择哪一个Ready状态的任务来进入Running状态。

任务通过调度器切换执行 → 中断触发后优先执行 ISR → 延迟处理通过任务同步。任务通知（最快） → 事件组 → 队列 → 信号量（灵活性最高）（最常用，碎片整理） →。

通过图片我们可以看到第一行任务2是正常运行，第二行开始，任务1在运行时被任务2抢占，此时任务1就变成了就绪状态，第三行也是一样，被任务2抢占，第四行也是同理，这也就导致了任务2完整执行4次，而任务1只完整执行1次，那么我们该如何解决这类问题呢？，这里会先执行任务2，执行后任务2由运行态变为阻塞态，任务1由就绪态变为运行态，此时任务2经过10ms延时之后从阻塞态变为就绪态且任务2的优先级比任务1高，任务1就从运行态变为就绪态，任务2从就绪态变为运行态，后面以此类推，看下图更好理解。那么我们如何创建任务？

引出： 2D-2D的对极几何需要8个以上点对，且存在初始化、纯旋转和尺度问题。 特征点3D位置可以由三角化或RGB-D相机深度图确定。 因此，双目或RGB-D相机直接使用PnP估计相机运动。单目视觉里程计，首先初始化，然后才能PnP。 PnP为（ Perspective-n-Point）的简称，即给出n个3D空间点及其投影位置时，如何求解相机的位姿R t。 PnP优点：不需要对极约束，3...

回顾上知识，有一个很重要的图，那就是 看到这张图，我们要掌握以下三个问题：顺着这些问题，让我们一起来复习关于进程调度以及其相关知识点。最根本目标：区别Scheduler程序和Dispatcher程序通俗一点来说，系统活干的又快又好，充分利用资源，而且平均使用，防止资源出现劳逸不均的情况作业：用FCFS算法求下图平均周转时间和平均等待时间 解题过程如下： 作业：用SJF算法求下图平均周转时间和平均等待时间 解题过程如下： 作业：用RR算法(时间片为4）求下图平均周转时间和平均等待时间 解题过程如下：

以逻辑回归举例，逻辑回归的输出是一个 0 到 1 之间的概率数字，因此，如果我们想要根据这个概率判断用户好坏的话，我们就必须定义一个阈值。因此，对于阈值为 0.5 的情况下，我们可以得到相应的一对查准率和查全率。选取合适的阈值点要根据实际需求，比如我们想要高的查全率，那么我们就会牺牲一些查准率，在保证查全率最高的情况下，查准率也不那么低。因此，为了找到一个最合适的阈值满足我们的要求，我们就必须遍历 0 到 1 之间所有的阈值，而每个阈值下都对应着一对查准率和查全率，从而我们就得到了 PR 曲线。

本节来讲一讲FreeRTOS的任务调度，这是操作系统最核心的功能。

嵌入式操作系统FreeRTOS的原理与实现 在嵌入式领域中，嵌入式实时操作系统正得到越来越广泛的应用。采用嵌入式实时操作系统 (RTOS)可以更合理、更有效地利用CPU的资源，简化应用软件的设计，缩短系统开发时间，更好地保 证系统的实时性和可靠性。由于RTOS需占用一定的系统资源(尤其是RAM资源)，只有μC／OS-II、 embOS、salvo、FreeRTOS等少数实时操作系统能在小R

关于FreeRTOS内核的一些小结，包括调度方式、信号量、互斥信号量、消息队列、事件组以及任务通知。

  FreeRTOS可以被移植到很多不同架构的处理器和编译器。每一个RTOS移植都附带一个已经配置好的演示例程，可以方便快速启动开发。更好的是，每个演示例程都附带一个说明网页，提供如何定位RTOS演示工程源代码、如何编译演示例程、如何配置硬件平台的全部信息。       演示例程说明网页还提供基本的RTOS移植细节信息，包括如何编写FreeRTOS兼容的中断服务例程，不同架构的中断处理会稍有不同...

RTOS学习笔记，主要参考正点原子教程。

在单处理系统中，任何时间里只能有一个任务处于运行状态。。就绪态的任务，可以被调度器挑选出来切换为运行状态，调度器永远都是挑选最高优先级的就绪态任务并让它进入运行状态。阻塞状态的任务，它在等待"事件"，当事件发生时任务就会进入就绪状态。事件分为两类：时间相关的事件、同步事件。所谓时间相关的事件，就是设置超时时间：在指定时间内阻塞，时间到了就进入就绪状态。

调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行哪个任务。freeRTOS中开启任务调度的函数是vTaskStartScheduler(),但是在cubeMX中被封装为osKernelStart()。

一、freertos的调度方式 在单核心处理器在任何给定时间只能有一个任务处于运行状态。 FreeRTOS操作系统支持三种调度方式：抢占式调度（Pre-emptive），时间片调度（time slice）和合作式调度（co-operative）。实际应用主要是抢占式调度和时间片调度结合的调度方法，合作式调度用到的很少。 co-operative = Non-Pre-emptive = 不可剥夺 = 非抢占式 Pre-emptive = 抢占式 = 可剥夺 1、抢占式调度（Pre-emptive）