webots和matlab一起用的一些报错信息分析

背景介绍

matlab 2021a

webots 2021b

mingw c\c++ 6.3

我想用webots和matlab联合仿真，主要是matlab想要利用matlab中的工具人工具箱进行运动学和逆运动学的计算，同时可以通过逆动力学进行机器人的力控。

ok，第一步是下载demo，下载了官网上的demo

如下图

同时参考花洛兮的博客进行了配置，通过matlab下载了mingw，版本没错是对应我的matla

我出现的问题如下

首先解释一下二者联合仿真的原理，大概就是webots内部lib里面有着所有功能的.m funtion文件，控制器为.m文件的时候，会从环境变量找到matlab的位置，第一时间打开lancher.m文件，里面是一些对环境变量的调用和对仿真流程的判断

% Launcher script for MATLAB Webots controllers

% useful env variables supplied by webots
WEBOTS_HOME = getenv('WEBOTS_HOME');
WEBOTS_CONTROLLER_NAME = getenv('WEBOTS_CONTROLLER_NAME');
WEBOTS_VERSION = getenv('WEBOTS_VERSION');

if isempty(WEBOTS_CONTROLLER_NAME)
  disp('Entering test mode (normally launcher.m should be called by Webots, not from the MATLAB command line)');
  disp(['Using MATLAB R' version('-release')]);
  cd('../..');
  WEBOTS_HOME = pwd;
  [status, cmdout] = system('msys64/mingw64/bin/webots.exe --version');
  WEBOTS_VERSION = strrep(cmdout(17:end-1),'.','_');
  cd('lib/matlab');
  disp(['Using Webots ' strrep(WEBOTS_VERSION,'_','.') ' from ' pwd ])
  test_mode = true;
else
  test_mode = false;
end
%如果WEBOTS_CONTROLLER_NAME为空，则进入test_mode

% add path to Webots API m-files
addpath([WEBOTS_HOME '/lib/matlab']); %添加了matlab的.m函数库到搜索路径

%强势启用插件 17.03
%强势启动失败 17.13
% if ~matlab.addons.isAddonEnabled('MATLAB Support for MinGW-w64 C/C++ Compiler')
%     % 启用插件
%    matlab.addons.enableAddon('MATLAB Support for MinGW-w64 C/C++ Compiler');
%    disp('已启用插件：');
% else
%     disp('已启用插件：');
% end

if ispc %查看是否为windows系统
  setenv('MINGWROOT', strcat(WEBOTS_HOME,'\\msys64\\mingw64'));
  libname = 'Controller';
  installed_addons = matlab.addons.installedAddons;
  Identifier1=installed_addons.Identifier ;
  installed = sum(Identifier1 == "ML_MINGW");
  if installed <= 0 || matlab.addons.isAddonEnabled("ML_MINGW") <= 0
    disp('大兄弟The MATLAB "MinGW-w64 C/C++ Compiler" addon is not installed, please install it from: https://fr.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/52848-matlab-support-for-mingw-w64-c-c-compiler');
  end
  addpath([WEBOTS_HOME '/msys64/mingw64/bin']); %查看后发现有这个文件夹
else
  libname = 'libController';
  % add path to libController
  addpath([WEBOTS_HOME '/lib']);
end

%上方主要是设置了test_mode 和检测了一下MinGW-w64 C/C++ Compiler的安装情况

这是前半部分，后半部分也差不多。

然后就是这个让人揪心的报错是怎么来的，（我下载的demo有问题，里面除了E-pack还有一个robot，需要删除robot）。

又回到了这个图，开始分析

第一行显示找不到D:\SOFTWARE\weobot\webots\Webots\lib\matlab

再文件夹里面那发现确实没有这个东西，真实的路径是：

D:\SOFTWARE\weobot\webots\Webots\lib\controller\matlab

简单，直接复制粘贴，把该文件夹直接复制过去hhh（后面其实是可以改lancher文件的）

操作后前4行报错就没有了。

第5行 首先这个报错是谁报的？对没错是lancher.m

里面判断了是否安装了MinGW-w64 C/C++ Compiler这个插件

但是我已经安装了，为什么还报错？

打出来Identifier1=installed_addons.Identifier ;

之后发现这个里面出来的插件数量比从命令行窗口打出来的少一个，少的就是这个MinGW-w64 C/C++ Compiler，所以还是会报这个没安装的问题，经过测试之后发现，webots调用lancher.m的时候，是没有这个插件的，但是在webots弹出来的命令行中查询，是有的，而且应该不影响使用（我尝试强制启动这个插件，但是报错了，具体原因没时间探究了）

然后就是运行中webots下面会出现的报错

在git上也有发现有人问这个问题，但是他的问题和我的还不一样，他是报错的同时，demo不能动，我是可动的，但是会报错（感觉他的不能动的问题和这个无关）

然后这个报错在metlab中打断点发现是在主循环第一次判断

while wb_robot_step(TIME_STEP) ~= -1 

时候报错的，里面和这个差不多，所有的.m函数都是这样的，去动态链接库里面调用数据

主要就是去是但是前几个就没有问题，在进入主循环的时候出现了报错，git上的回答是库和这个机器人的遥操作部分冲突了，更深入的就搞不明白了。

好了记录就这麽多，我去仿真了