惯性传感器九轴原始数据的转换过程（基于不同量程的例程）

1，原始数据剖析（原始惯性传感器数据）

原始数据的55开头，61结尾是整个数据的校验位，满足该条件表示该数据有效，可进行数据分析转换，分析过程中需要踢出55，61，以下数据均是有符号整数，换算需要注意。

2，加速度原始数据转换

①上图的加速度数据分别是：1C FF 80 04 D8 3D，每两位16进制数据代表的是一个方向的加速度，既1C FF代表x方向的加速度，80 04代表y方向的加速度，D8 3D代表z方向的加速度。

②进制转换，需要将上述16进制转换为10进制，切记需要进行正负判断然后在转十进制，既加速度FF 1C（这里数据需要先倒置处理既，高位放前，低位放后组成一个轴的数据，然后进行正负判断，后面的是同样的道理）代表x方向的加速度十进制是 -228。

③加速度转换，需要考虑量程，WTsys的传感器当前加速度典型值是±4g，真实加速度值等于以下公式计算出的结果，单位是g：

根据下图3.2加速度参数可知，此处灵敏度等于8192 LSB/g，结果转换为m/s²时，上述加速度结果还需要乘g(9.81m/s²)，上述单个方向的加速度计算为-228/8192*9.81=-0.273m/s²，其他两个轴的加速度按同样的方法计算。

3，陀螺仪原始数据转换

①上图的陀螺仪数据分别是：12 04 25 FD 6E 00，每两位16进制数据代表的是一个方向的陀螺仪数据，既12 04代表x方向的陀螺仪数据，25 FD代表y方向的陀螺仪数据，6E 00代表z方向的陀螺仪数