基于V-REP的UR5 Pick-and-Place仿真实验（Lua 或 MATLAB）

OS: Win10 x64
V-REP： V-REP PRO EDU 3.5.0
MATLAB: R2016b

本文给出两个基于V-REP仿真平台的 Pick-and-Place 仿真实验，用UR5和RG2完成。我们假设你已经掌握V-REP和MATLAB最基本的操作方法（不需要懂编程）。关于V-REP与MATLAB的联合仿真基础请参考此文。

环境准备

1. 安装V-REP和MATLAB。
2. 下载代码包：

https://github.com/philthinker/ICECUBE-VREPToolbox/tree/ICECUBEv10-CoolSummer

示例1：Lua

这一节我们介绍一个完全用Lua语言脚本实现的方式。这里不涉及MATLAB编程。

step 1：在下载完成的代码包中找到如下V-REP 场景: scenes\UR5plusRG2_PickAndPlace.ttt。
step 2：打开，该场景中已放置了三个积木以及配置好的UR和夹持器。