运动基础参数_正限位和负限位和原点-CSDN博客

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编码器：编码器就是主要就是用来把“机械运动”（例如转了多少，多快，正向还是反向）转化为电信号。
DI：DI就是Digital Input，接收外部的信号（1/0），例如接收限位信号（PEL/MEL）、回零触发信号（ORG）、外部控制信号（开关、传感器信号）。
DO：DO就是Digital Output,输出数字信号，目的就是控制外部设备。
中断：中断就是遇到紧急情况，立刻停止当前动作。
位置比较触发：通过将设备实时运行位置与预先设定的目标位置进行动态比较，当两者匹配达到或达到特定条件时，即可触发相应的动作。
原点：原点就是设备运动的基准参考点，也就是绝对0点，当运动部件回归到原点的时候会触发一种信号ORG。编码器z相脉冲就是当遇见这这种信号，直接把编码器计数强制归0。
正负限位：正限位就是PEL（Plus End Limit），负限位就是MEL（Minus End Limit），它两个作用就是限制运动部件运动的安全距离，不管触发了那个限位信号都会系统急停。避免运动部件再继续运动下去而损坏设备。
回零运动：回零运动就是让轴找到坐标系的0点，建立一个运动的基准。核心就是通过一系列信号和动作确立坐标基准。
插补运动：插补运动的本质是将一段目标轨迹先拆解再合成，将复杂的轨迹进行拆分成无数的小脉冲段，再通过多轴（X\Y\Z）的同步运动进行合并实现这个复杂的目标轨迹。
单轴运动：单轴运动指的是设备仅沿单一坐标轴独立移动的控制方式，属于是最基础的运动模式。
相对运动：相对运动指的是以当前位置为参考的运动。以当前位置为起点来描述物体运动的位移变化。相对运动也可以被称作增量运动。
绝对运动：绝对运动是以固定原点为参考点的运动。以系统预设的“绝对坐标系”为基准，来描述物体的运动。
开环控制：开环控制它属于是无反馈的单向输出，控制器只需要发送指令其余的不用管。
半闭环控制：半闭环控制它属于是电机端反馈的局部校准。它比开环控制不同的是它在电机端安装了编码器。从而实现了反馈。位置环在驱动器。
全闭环控制：全闭环控制它属于负载端（运动控制器）反馈的实时校准。位置环在控制器。