18、混合连续和离散系统的建模与仿真

混合连续和离散系统的建模与仿真

1. 引言

嵌入式系统将硬件和软件实现的数字控制器与物理系统的连续动态特性相结合，这类系统具有语义异构性，包含连续动态、周期性定时动作和异步事件反应。对这种异构系统进行建模和设计具有挑战性。

为解决嵌入式系统的内在异构性，我们提出了一种将同步/反应式（SR）系统、离散事件（DE）系统和连续时间（CT）动态相结合的方法。该方法允许子系统使用这三种语义进行建模，并将这些子系统模型分层组合成一个完整的系统。同时，我们利用参与者抽象语义为异构系统提供连贯且严谨的含义，并通过借鉴SR语言的原理改进传统的DE和CT语义，以促进这三种不同建模风格的异构组合。

2. 相关工作

许多作者提倡语义的异构组合。例如，Ptolemy Classic引入了相关概念，展示了基于数据流变体的异步模型和定时DE模型的有用组合；SystemC（2.0及更高版本）将该概念应用于硬件设计；Metropolis引入了通信细化和数量管理器，用于特定领域的通用计算模型（MoC）专业化和异构系统的资源管理。

我们的方法与SML - Sys在精神上最为接近，但SML - Sys结合了异步模型（数据流模型）和同步模型（作者称为“定时”），而我们仅结合定时模型，包括DE和CT动态。

对于混合系统，有一些软件工具可用于模拟，如Charon、Hysdel、HyVisual等。我们之前广泛研究了有限状态机（FSM）和连续动态的混合系统语义，本章将其扩展到包括SR和DE模型。

还有一些作者提倡使用统一的MoC作为异构模型的绑定代理，如Simulink支持在通用的CT系统中模拟更专业的行为。而我们的方法使用抽象语义作为绑定代理