【Airsim】各种设置详解

最新推荐文章于 2025-05-12 10:42:46 发布

prinTao

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分类专栏：自动驾驶 AirSim 文章标签： python 数据集

本文链接：https://blog.csdn.net/prinTao/article/details/135441607

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警告： settings.json 中仅添加不需要默认值的设置，其他保留默认

ref

https://github.com/microsoft/AirSim/blob/main/docs/settings.md

设置

设置存储位置

AirSim 按以下顺序搜索设置定义。将使用第一个匹配项：

查看-settings命令行参数指定的（绝对）路径。例如，在 Windows 中：AirSim.exe -settings=“C:\path\to\settings.json” 在 Linux 中./Blocks.sh -settings=“/home/$USER/path/to/settings.json”
查找由-settings参数作为命令行参数传递的 json 文档。例如，在 Windows 中：AirSim.exe -settings={“foo”:“bar”} 在 Linux 中./Blocks.sh -settings={“foo”:“bar”}
在可执行文件的文件夹中查找名为的文件settings.json。这将是存储编辑器或二进制文件的实际可执行文件的深层位置。例如，对于 Blocks 二进制文件，搜索的位置是<path-of-binary>/LinuxNoEditor/Blocks/Binaries/Linux/settings.json。
在启动可执行文件的文件夹中搜索 settings.json

这是包含启动脚本或可执行文件的顶级目录。例如Linux：<path-of-binary>/LinuxNoEditor/settings.json，Windows：<path-of-binary>/WindowsNoEditor/settings.json

请注意，此路径会根据其调用位置而变化。在 Linux 上，如果Blocks.sh从 LinuxNoEditor 文件夹内执行脚本（例如./Blocks.sh），则使用前面提到的路径。但是，如果从 LinuxNoEditor 文件夹外部启动，例如./LinuxNoEditor/Blocks.sh，则将/settings.json使用。

在 AirSim 子文件夹中查找名为settings.json. AirSim 子文件夹位于Documents\AirSimWindows 和~/Documents/AirSimLinux 系统上。

该文件采用通常的json 格式。首次启动时，AirSim 将settings.json在用户主文件夹中创建没有设置的文件。为避免出现问题，请始终使用 ASCII 格式保存 json 文件。

车辆、无人机、cv模式切换

轿车和多旋翼如何选择？
默认是使用多旋翼。要使用汽车简单设置"SimMode": "Car"如下：

{
  "SettingsVersion": 1.2,
  "SimMode": "Car"
}

SimMode 确定将使用哪种模拟模式。以下是当前支持的值：

""：提示用户选择车辆类型多旋翼或汽车
"Multirotor"：使用多旋翼模拟
"Car"：使用汽车模拟
"ComputerVision"：仅使用相机，不使用车辆或物理

默认设置

{
  "SimMode": "",
  "ClockType": "",
  "ClockSpeed": 1,
  "LocalHostIp": "127.0.0.1",
  "ApiServerPort": 41451,
  "RecordUIVisible": true,
  "LogMessagesVisible": true,
  "ShowLosDebugLines": false,
  "ViewMode": "",
  "RpcEnabled": true,
  "EngineSound": true,
  "PhysicsEngineName": "",
  "SpeedUnitFactor": 1.0,
  "SpeedUnitLabel": "m/s",
  "Wind": { "X": 0, "Y": 0, "Z": 0 },
  "CameraDirector": {
    "FollowDistance": -3,
    "X": NaN, "Y": NaN, "Z": NaN,
    "Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN
  },
  "Recording": {
    "RecordOnMove": false,
    "RecordInterval": 0.05,
    "Folder": "",
    "Enabled": false,
    "Cameras": [
        { "CameraName": "0", "ImageType": 0, "PixelsAsFloat": false,  "VehicleName": "", "Compress": true }
    ]
  },
  "CameraDefaults": {
    "CaptureSettings": [
      {
        "ImageType": 0,
        "Width": 256,
        "Height": 144,
        "FOV_Degrees": 90,
        "AutoExposureSpeed": 100,
        "AutoExposureBias": 0,
        "AutoExposureMaxBrightness": 0.64,
        "AutoExposureMinBrightness": 0.03,
        "MotionBlurAmount": 0,
        "TargetGamma": 1.0,
        "ProjectionMode": "",
        "OrthoWidth": 5.12
      }
    ],
    "NoiseSettings": [
      {
        "Enabled": false,
        "ImageType": 0,

        "RandContrib": 0.2,
        "RandSpeed": 100000.0,
        "RandSize": 500.0,
        "RandDensity": 2,

        "HorzWaveContrib":0.03,
        "HorzWaveStrength": 0.08,
        "HorzWaveVertSize": 1.0,
        "HorzWaveScreenSize": 1.0,

        "HorzNoiseLinesContrib": 1.0,
        "HorzNoiseLinesDensityY": 0.01,
        "HorzNoiseLinesDensityXY": 0.5,

        "HorzDistortionContrib": 1.0,
        "HorzDistortionStrength": 0.002
      }
    ],
    "Gimbal": {
      "Stabilization": 0,
      "Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN
    },
    "X": NaN, "Y": NaN, "Z": NaN,
    "Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN,
    "UnrealEngine": {
      "PixelFormatOverride": [
        {
          "ImageType": 0,
          "PixelFormat": 0
        }
      ]
    }
  },
  "OriginGeopoint": {
    "Latitude": 47.641468,
    "Longitude": -122.140165,
    "Altitude": 122
  },
  "TimeOfDay": {
    "Enabled": false,
    "StartDateTime": "",
    "CelestialClockSpeed": 1,
    "StartDateTimeDst": false,
    "UpdateIntervalSecs": 60
  },
  "SubWindows": [
    {"WindowID": 0, "CameraName": "0", "ImageType": 3, "VehicleName": "", "Visible": false, "External": false},
    {"WindowID": 1, "CameraName": "0", "ImageType": 5, "VehicleName": "", "Visible": false, "External": false},
    {"WindowID": 2, "CameraName": "0", "ImageType": 0, "VehicleName": "", "Visible": false, "External": false}
  ],
  "SegmentationSettings": {
    "InitMethod": "",
    "MeshNamingMethod": "",
    "OverrideExisting": true
  },
  "PawnPaths": {
    "BareboneCar": {"PawnBP": "Class'/AirSim/VehicleAdv/Vehicle/VehicleAdvPawn.VehicleAdvPawn_C'"},
    "DefaultCar": {"PawnBP": "Class'/AirSim/VehicleAdv/SUV/SuvCarPawn.SuvCarPawn_C'"},
    "DefaultQuadrotor": {"PawnBP": "Class'/AirSim/Blueprints/BP_FlyingPawn.BP_FlyingPawn_C'"},
    "DefaultComputerVision": {"PawnBP": "Class'/AirSim/Blueprints/BP_ComputerVisionPawn.BP_ComputerVisionPawn_C'"}
  },
  "Vehicles": {
    "SimpleFlight": {
      "VehicleType": "SimpleFlight",
      "DefaultVehicleState": "Armed",
      "AutoCreate": true,
      "PawnPath": "",
      "EnableCollisionPassthrogh": false,
      "EnableCollisions": true,
      "AllowAPIAlways": true,
      "EnableTrace": false,
      "RC": {
        "RemoteControlID": 0,
        "AllowAPIWhenDisconnected": false
      },
      "Cameras": {
        //same elements as CameraDefaults above, key as name
      },
      "X": NaN, "Y": NaN, "Z": NaN,
      "Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN
    },
    "PhysXCar": {
      "VehicleType": "PhysXCar",
      "DefaultVehicleState": "",
      "AutoCreate": true,
      "PawnPath": "",
      "EnableCollisionPassthrogh": false,
      "EnableCollisions": true,
      "RC": {
        "RemoteControlID": -1
      },
      "Cameras": {
        "MyCamera1": {
          //same elements as elements inside CameraDefaults above
        },
        "MyCamera2": {
          //same elements as elements inside CameraDefaults above
        },
      },
      "X": NaN, "Y": NaN, "Z": NaN,
      "Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN
    }
  },
  "ExternalCameras": {
    "FixedCamera1": {
        // same elements as in CameraDefaults above
    },
    "FixedCamera2": {
        // same elements as in CameraDefaults above
    }
  }
}

屏幕显示的视图模式

ViewMode 确定默认使用哪个摄像头以及摄像头如何跟随车辆。对于多旋翼飞行器，默认 ViewMode 为，“FlyWithMe"而对于汽车，默认 ViewMode 为"SpringArmChase”。

FlyWithMe：6个自由度从后面追车
GroundObserver：从距地面 6 英尺的高度追逐车辆，但在 XY 平面内具有完全自由度。
Fpv：从车辆前置摄像头查看场景
Manual：不自动移动相机。使用箭头键和 ASWD 键手动移动摄像机。
SpringArmChase：用安装在通过弹簧连接到车辆的（隐形）手臂上的摄像机来追逐车辆（因此它在运动中有一些延迟）。
NoDisplay：这将冻结主屏幕的渲染，但子窗口、录制和 API 的渲染仍保持活动状态。此模式对于在“无头”模式下节省资源很有用，在“无头”模式下，您只对获取图像感兴趣，而不关心主屏幕上渲染的内容。这也可能会提高录制图像的 FPS。

时间

此设置控制太阳在环境中的位置。默认情况下Enabled为 false，这意味着太阳的位置保留在环境中的默认位置，并且不会随时间变化。如果Enabled为 true，则使用在字符串格式%Y-%m-%d %H:%M:%SOriginGeopoint中指定的日期部分中指定的经度、纬度和海拔高度来计算太阳位置，例如。如果该字符串为空，则使用当前日期和时间。如果为真，那么我们将调整夏令时。然后，太阳的位置按照中指定的时间间隔不断更新。在某些情况下，可能希望天体时钟比模拟时钟运行得更快或更慢。这可以使用来指定，例如，值 100 表示模拟时钟每 1 秒，太阳的位置就会提前 100 秒，因此太阳在天空中的移动速度会更快。StartDateTime2018-02-12 15:20:00StartDateTimeDstUpdateIntervalSecsCelestialClockSpeed

另请参阅时间 API。

原点地理点

此设置指定放置在 Unreal 环境中的 Player Start 组件的纬度、经度和海拔高度。车辆的起始点是使用此变换计算的。请注意，通过 API 公开的所有坐标均使用 SI 单位的 NED 系统，这意味着每辆车在 NED 系统中从 (0, 0, 0) 开始。一天中的时间设置是根据中指定的地理坐标计算的OriginGeopoint。

子窗口

此设置确定按 1、2、3 键时可见的 3 个子窗口中的每一个中显示的内容。

WindowID: 可以是 0 到 2
CameraName：车辆上任何可用的摄像头或外部摄像头
ImageType：整数值决定根据ImageType enum显示哪种图像。
VehicleName：字符串允许您指定使用摄像头的车辆，在设置中指定多个车辆时使用。如果出现任何错误，例如车辆名称不正确或只有一辆车，则将使用第一辆车的摄像头。
Externaltrue：如果相机是外接相机，则设置为。如果为 true，则VehicleName忽略该参数
例如，对于单辆汽车，下面分别将驾驶员视图、前保险杠视图和后视图显示为场景、深度和表面法线。

  "SubWindows": [
    {"WindowID": 0, "ImageType": 0, "CameraName": "3", "Visible": true},
    {"WindowID": 1, "ImageType": 3, "CameraName": "0", "Visible": true},
    {"WindowID": 2, "ImageType": 6, "CameraName": "4", "Visible": true}
  ]

记录

记录功能允许您以指定的时间间隔记录位置、方向、速度等数据以及捕获的图像。您可以通过按右下角的红色录制按钮或 R 键开始录制。数据存储在每个记录会话的带有时间戳的子文件夹中的Documents\AirSim文件夹（或使用指定的文件夹）中，作为制表符分隔的文件。Folder

RecordInterval：指定捕获两个图像之间的最小间隔（以秒为单位）。
RecordOnMove：指定如果车辆的位置或方向没有改变，则不记录帧。
Folder：创建包含录音的带有时间戳的子文件夹的父文件夹。必须指定目录的绝对路径。如果不使用，则将Documents/AirSim使用文件夹。例如"Folder": “/home//Documents”
Enabled：是否从头开始录音，设置为true模拟开始时自动开始录音。默认情况下，它设置为false
Cameras：此元素控制使用哪些相机来捕获图像。默认情况下，来自摄像机 0 的场景图像记录为压缩 png 格式。此设置是 json 数组，因此您可以指定多个摄像头来捕获图像，每个摄像头可能具有不同的图像类型。
当PixelsAsFloat为 true 时，图像将保存为pfm文件而不是 png 文件。
VehicleName选项允许您为各个车辆指定单独的摄像头。如果该Cameras元素不存在，Scene则将记录来自每辆车的默认摄像头的图像。
如果您不想记录任何图像而只想记录车辆的物理数据，则指定该Cameras元素但将其留空，如下所示：“Cameras”: []
目前不支持外接摄像头录制
例如，Cameras下面的元素记录了场景和分割图像Car1以及场景Car2-

"Cameras": [
    { "CameraName": "0", "ImageType": 0, "PixelsAsFloat": false, "VehicleName": "Car1", "Compress": true },
    { "CameraName": "0", "ImageType": 5, "PixelsAsFloat": false, "VehicleName": "Car1", "Compress": true },
    { "CameraName": "0", "ImageType": 0, "PixelsAsFloat": false, "VehicleName": "Car2", "Compress": true }
]

查看修改记录数据，了解有关如何修改正在记录的运动学数据的详细信息。

捕捉设置

决定CaptureSettings如何渲染不同的图像类型，例如场景、深度、视差、表面法线和分割视图。宽度、高度和 FOV 设置应该是不言自明的。AutoExposureSpeed 决定眼睛适应的速度。我们通常设置为较高的值，例如 100，以避免图像捕获中出现伪影。同样，我们默认将 MotionBlurAmount 设置为 0，以避免地面真实图像中出现伪影。决定ProjectionMode捕捉相机使用的投影，可以取值“透视”（默认）或“正交”。如果投影模式为“正交”，则OrthoWidth确定捕获的投影区域的宽度（以米为单位）。

自动曝光：https://docs.unrealengine.com/5.3/en-US/auto-exposure-in-unreal-engine/

噪音设置

允许NoiseSettings向指定的图像类型添加噪声，目的是模拟相机传感器噪声、干扰和其他伪影。默认情况下不添加噪声，即Enabled: false。如果您进行设置Enabled: true，则启用以下不同类型的噪声和干扰伪影，每个都可以使用设置进一步调整。噪声效果通过在虚幻引擎中作为后处理材质创建的着色器来实现，称为CameraSensorNoise