李群/李代数

最新推荐文章于 2022-12-21 16:36:00 发布
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分类专栏： SLAM
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SLAM中为什么使用 李群李代数？

旋转矩阵本身带有约束—正交且行列式值为1，使用其作为优化变量时会引入额外的约束，难以优化。通过李群—李代数间的转换关系，可以将位姿估计变为无约束的优化问题。

如何通俗地解释李群和李代数的关系？ - 李狗嗨的回答 - 知乎
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SO(3)特殊正交群：旋转矩阵群；
SE(3)特殊欧氏群：对应变换矩阵

在这里插入图片描述

BCH公式

解决SO(3)中两矩阵乘法时，so(3)中的变化。

李群与李代数
格物致知
01-17 1741
通过李群——李代数间的转换关系，我们希望把位姿估计变成无约束的优化问题，简化求解方式。 李代数的引出： 李代数对应李群的正切空间，它描述了李群局部的导数。 结论1： 对于某个时刻的R(t)（李群空间），存在一个三维向量φ=（φ1，φ2，φ3）（李代数空间），用来描述R在t时刻的局部的导数。 结论2： R在原点附近的一阶泰勒展开，我们看到这个向量φ=（φ1，φ2，φ3）反应了R的导数性质，故称它在SO(3)上的原点 φ0 附近的正切空间上。这个φ正是李群大SO(3)对应的李代数小so(3)。 李群空间的任
李群与李代数基础：第2节 李群的李代数与不变微分算子
最新发布
AI天才研究院
09-15 993
李群与李代数基础：第2节 李群的李代数与不变微分算子 1. 背景介绍 1.1 问题的由来 李群理论起源于19世纪末，由法国数学家索菲斯·李（Sophus Lie）提出，旨在研究连续变换群的概念。李群在数学物理、几何学以及现代
VSLAM基础（十一）————李群与李代数
potxxx的博客
02-16 950
slam里一般涉及到的数学知识也就大学本科学过的那些，除了这次我们要接触的李群与李代数，不过在slam里也只是用到了这个数学工具一部分内容，理清思路后也是很清楚。 李群是具有连续（光滑）性质的群；它既是群也是流形；直观上看，一个刚体能够连续的在空间中运动，故SO（3）和SE（3）都是李群。（注：SO(3)是特殊正交群 SE(3)是特殊欧式群，由于旋转矩阵R是3乘3的维度，但自由度的约束只有3个自...
李群李代数
火柴的初心的博客
05-13 1241
目录 1.为什么要引入李群和李代数？ 2.群的定义： 3.常见的群： 4.李群： 5.引出李代数 6.李代数 7.so(3)---->SO(3)的指数映射 8.SO(3) ---->so(3)对数映射 9.se(3)---->SE(3)的指数映射 参考： 1.为什么要引入李群和李代数？ 在slam中，位姿是未知的，我们需要根据观测的数据和输入量去求解位姿，一种典型的方式是把它构建成一个优化问题，求解最优的 R,t，使得误差最小化。 旋转矩阵自身是带有约束的（正..
视觉SLAM —— 李群与李代数
weixin_44623637的博客
05-30 2322
一、群 1.1 群的定义 群（Group）是一种集合加上一种运算的代数结构。把集合记作A，运算记作 · ，那么群可以记作G = （A，· ），群要求这个运算满足如下条件（封结幺逆——凤姐咬你）： 封闭性：∀a1,a2 ∈ A, a1 ·a2 ∈ A. 结合律： ∀a1,a2,a3 ∈ A, (a1 ·a2)·a3 = a1 ·(a2 ·a3). 幺元：∃a0 ∈ A, s.t. ∀a ∈ A, a0 ·a = a·a0 = a. 逆：∀a ∈ A, ∃a−1 ∈ A, s.t. a·a−1 = a0. .
【转】李群李代数
Asgard
11-16 393
李群李代数读书笔记
【视觉SLAM十四讲】李群与李代数.pdf
08-27
这篇内容主要涉及了群论和李代数的基础知识，这些概念在SLAM算法中有着重要的应用。 首先，群是一种基本的数学结构，用于描述对象之间的运算。群的定义包括四个关键性质：封闭性、结合律、存在幺元和存在逆元。以...
第3章-李群与李代数1
08-03
在数学和物理学中，李群与李代数是研究连续对称性的核心工具，特别是在描述物理系统的运动和变化时。在IT领域，尤其是计算机视觉和机器人学，李群和李代数在建模3D空间中的刚体运动和传感器数据处理中扮演着重要角色...
学习SLAM-为啥需要李群与李代数？.zip
06-06
.pdf"很可能是对SLAM和李群李代数基础知识的详细解释，适合初学者入门。"写个想从事自动驾驶相关工作的同学及学习资料获取2.pdf"可能包含了更多的自动驾驶技术概述和职业发展建议，对于规划学习路径和求职会有帮助。...
SLAM_李群李代数
silence_iz的博客
05-31 297
一、群G=(A, ·) 一种集合（如旋转矩阵，A表示）加上一种运算（如乘法，·表示）的代数结构 封闭性 结合性 幺元 ∃a0∈A,使得∀a∈A,a0⋅a=a⋅a0=a∃a0∈A,使得∀a∈A,a0·a=a·a0=a{\exists}a_0{\in}A,使得{\forall}a{\in}A, a_0·a=a·a_0=a 例如 有理数（除零）的乘法G=（Q∗Q∗Q^{*}, +），...
李群和李代数
qq_34493401的博客
12-21 1237
旋转矩阵内的各个元素取值收到内在约束，即旋转矩阵为正交矩阵，且行列式为1。在采用优化方法进行SLAM位姿估计时，这种内在约束让优化求解变的非常困难。因此这里需要引入李群、李代数的概念，通过李群-李代数的转换可以去除这种内在约束，简化优化求解过程
李群代数与李代数基础入门教程
李代数为李群的无穷小生成元提供了代数结构，而李群代数则关注的是李代数与李群的相互关系，特别是李代数的表示理论和李群的指数映射。 首先，李代数是一类特殊的非交换代数，它们由一系列代数运算的规则定义，这些...
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