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RSS订阅原创 ubuntu22.04 + isaac gym环境配置流程---------------------
本文汇总了在Ubuntu22.04系统下配置Isaac Gym环境的多个教程资源。内容包括：Ubuntu22.04系统的基础环境搭建、Isaac Gym的安装流程、以及使用该环境进行宇树G1机器人仿真训练的具体操作指南。这些资源详细记录了从系统配置到最终实现机器人仿真的完整步骤，为开发者提供了全面的参考方案。各教程通过不同平台（CSDN、知乎等）发布，涉及环境配置过程中的常见问题解决方案和注意事项，适合从事机器人仿真开发的研究人员和工程师参考使用。
2025-07-22 08:23:47
1
原创 调试物理仿真稳定性问题--仿真中的无效状态，NaN 在学习流程中传播
当将新机器人导入到 Isaac Lab 或设置新环境时，如果资产没有通过合理的仿真参数进行调优，仿真不稳定性往往会出现。在强化学习场景中，这通常会导致由于仿真中的无效状态，NaN 在学习流程中传播。要在 Isaac Lab 中启用 OmniPVD 捕获，在启动 Isaac Lab 进程时，将相关的 kit 参数添加到命令行提示符中。如果发生这种情况，我们建议参考 关节和机器人仿真稳定性指南 ，该指南推荐了各种仿真参数和最佳实践，以实现机器人仿真中的更好稳定性。调试物理仿真稳定性问题。
2025-07-18 17:40:55
16
原创 使用强化学习开发一个智能机械臂遇到的问题总结（推荐）
因为训练franka机械臂默认的奖励函数就可以，而修改为piper机械臂就不行，肯定是参数问题，最后发现是训练不到位，然后修改了agent中的rsl_rl_ppo_cfy.py中的num_step_pre_env由24修改为48，修改了训练迭代次数位20000，修改了save_interval为200，训练后就可以了。2，问题2，训练完毕后夹抓抓取物体然后就丢掉，然后再抓起来，这种现象通过deepseek，发现可能是训练不到位，如果训练时间短，策略只学到“先闭合”就有奖励，后续不关心物体状态。
2025-07-09 18:23:06
128
原创 OrangePi_AI_Pro_昇腾怎么把系统烧录到SSD卡中
之前测试确定是需要下载ubuntu系统的balenaEtcher，然后在ubuntu下再给ssd安装ubuntu系统。
2025-07-02 09:33:50
23
原创 通常一个CMakeLists.txt需按照下面的流程
CMake构建系统的核心命令包括：project()定义项目名称，add_subdirectory()添加子目录。构建目标使用add_library()创建静态库或add_executable()生成可执行文件。include_directories()和link_directories()分别指定头文件和库文件路径。最后通过target_link_libraries()完成库文件链接。这些命令构成了CMake项目的基本框架，其中project()、include_directories()和link_di
2025-06-29 22:54:31
22
原创 PermissionError: [Errno 13] Permission denied: ‘/dev/ttyACM0‘ sudo question
摘要： 用户遇到Python串口通信权限错误，无法打开/dev/ttyACM0设备（错误代码13）。通过执行sudo chmod 666 /dev/ttyACM0命令，赋予当前用户读写权限即可解决问题。该操作需管理员权限，适用于Linux系统下的串口设备访问授权。（45字） 精简版（27字）： 解决/dev/ttyACM0权限问题：执行sudo chmod 666 /dev/ttyACM0赋予读写权限。
2025-06-27 09:53:24
292
原创 rl continue tran
python3 scripts/rsl_rl/base/train.py --task RobotLab-Isaac-Velocity-Rough-Unitree-B2W-v0 --headless --checkpoint=/home/tianbot/isaacsim_ws/src/robot_lab/logs/rsl_rl/unitree_b2w_rough/2025-03-13_16-33-32/model_2999.pt --max_iterations=10000https://docs.tian
2025-06-18 08:56:08
27
原创 isaac sim中的调试插件-测试关节手否正常
在isaac sim4.5中，omnigraphts- controllers->joint position。在isaac sim4.2中，workflows - robota ssembler。对关节进行调试测试一下是否正常，可以用用下面的工具进行。或 physic inspector。
2025-06-03 09:08:45
38
原创 E: Unable to locate package ros-humble-plotjuggler-ros
please use:sudo snap install plotjuggler
2025-05-23 08:36:29
229
原创 isaac sim方正中几个坑总结
5，在Isaacsim4.5中，最后用isaacsim4.2生成的usd测试机械臂仿真，如果不按play，那么仿真的时候用isaacsim自带的工具insert ，是可以对机械臂进行控制的，但是如果按了play，则机械臂控制就有问题，尤其是在joint2的位置，而不是别人说的要加重力什么的，因为加载成熟的机器狗，它本身有mass等数据的。4，在isaac 4.5生成的机械臂usd模型文件，是有usd加配置文件，加载usd后发现不能用insert正常控制机械臂，2，机器狗的狗腿站立不起来。
2025-05-22 11:34:42
85
原创 isacc sim ros控制机械臂
https://zhuanlan.zhihu.com/p/24812575547
2025-05-19 08:40:02
134
原创 两种基于端到端的机械臂控制模型（推荐入门学习）
参考链接：https://blog.csdn.net/iamjackjin/article/details/144534904。两种模型的单臂抓取任务，具身智能VLA方向模型fine-tune（单臂）openVLA和RDT。
2025-05-14 09:20:56
106
原创 Nvidia Isaac Sim组装机器人和添加传感器,创建关节树Articulation
在Stage中，按下Ctrl，先选中父杆件Parent Link（此处为body）再选中子杆件Child Link（此处为right_wheel），随后选中Create->Physics->Joint->Revolute Joint，创建一个新的Joint对象，并重命名为right_wheel_joint，并修改转动轴系（）使得轮子的旋转正确。
2025-05-10 15:36:25
345
原创 isaacsim基础基础教程，以及如何添加fixedjoint，在Isaacsim中什么是prim，什么是xform
在Isaac Sim所使用的USD体系中，基本对象被称为"Prim" ，简而言之，“Prim” 在 USD 中是用来组织场景数据的基本单元，"Prim"可以包含其他 “Prim” 和属性Property，用于构建场景的层次结构和存储数据。在通用场景描述 (USD) 的上下文中，“Xform” 是一种特殊的 “prim”，它用于表示物体的变换信息，用于控制场景中物体的位置、旋转和缩放。依次选择Create->Xform来创建一个基本的Xform，这个Xform默认是在World（defaultPrim）下。
2025-05-09 10:38:26
136
原创 ros2的基本使用以及框架介绍（ros2入门基础）
ros2 pkg create learning_pkg_py //创建名称为learning_pkg_py的功能包；这里只是单纯的创建了一个功能包。4，编译和运行功能包，使用colcon build指令编译一下项目，就可以看到功能包被编译（记得source一下）可以创建多个功能包（不同的功能模块可以创建不同的功能包，到时候启动的时候可以找到功能包，然后启动）创建好的功能包包含自己的程序src目录，以及Cmakelist等。1，创建一个文件夹，然后创建一个空的工程。3，在src下面创建创建功能包。
2025-04-27 11:48:44
65
原创 isaac lab install
https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/main/source/setup/installation/pip_installation.html#installing-isaac-lab
2025-04-23 11:33:43
45
原创 安全模式下安装nvidia drive，太详细了
如果重启电脑后黑屏了，可以在ubuntu的引导界面，通过上下键使得光标选中“ubuntu”，然后按“e”键进入，在开头为"liunx"那一行的"quiet splash —“处删去”—“，后面加上"nomodeset”。会弹出“input password:”，建议只输入一个数字，比如“0”，输入后是看不到的。5.2蓝屏的perform mok managemnet（以下是手机拍照，会有点模糊），通过上下键选择，Enter键确认。第二条指令，输入到"NVI"后可以直接按TAB键，自动补全。
2025-04-22 16:25:23
377
原创 install isaac sim--IsaacLab----安装看着一篇文章就够了4.5和4.2安装资源（推荐）
1,install Nvidia driveversion:550set in softupdates2,install cudahttps://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archive3,install ominivers4,install isaac simhttps://blog.csdn.net/qq_46095529/article/details/139608441
2025-04-22 00:08:39
255
原创 NVIDIA Isaac GR00T N1部署以及程序教程
1，NVIDIA Isaac GR00T N1 入门教程（一） 人形机器人多模态大语言模型。2.NVIDIA Isaac GR00T N1 人形机器人强化学习入门教程（二）详细步骤。
2025-03-27 17:11:26
354
原创 机器人训练环境isaac gym以及legged_gym项目的配置问题（双足机器人的开源项目以及机械臂的开源项目）
legged-gym环境部署。
2025-03-04 14:11:44
585
原创 轨迹控制--odrive的位置控制---负载设置
ODrive入门指南】ODrive Robotics 基于STM32的无刷直流电机控制器 软件（源代码）与硬件（含原理图与PCB工程文件） FOC 电机驱动斯坦福大学：https://blog.csdn.net/cqtianxingkeji/article/details/136560116。设置为 0 即忽略此项影响，但是如果将此项调整到合适的值可以改善系统的响应速度，请注意：此项和系统负载相关。使用轨迹控制模式可以使您更灵活地调整反馈增益，以消除干扰，同时保持平稳的运动。
2025-02-26 22:10:26
306
原创 Odrive的pid调节，以及bandwidth的设置方法----
在这种情况下，您应该设置vel_integrator_gain = 0.5 * 10 * vel_gain。通过调整，控制器可以快速响应系统中的干扰或变化（例如施加的外力或设定值的变化）而不会变得不稳定。.controller.config.vel_integrator_gain = 0.32 [Nm /（（（圈/秒）* s）].controller.config.vel_gain = 0.16[Nm /（转/秒）].controller.config.pos_gain = 20.0 [（转/秒）/转]
2025-02-17 10:53:09
165
原创 qt 程序打包
推荐2：https://blog.csdn.net/lxcyjqdmjd/article/details/106115014。推荐1：https://blog.csdn.net/xideaha/article/details/132382764。实用windeployqt即可。
2025-02-12 15:27:39
129
原创 thingsBoard去除地图logo以及在ThingsBoard中实现 高德地图实时路线绘制，可实现车辆行驶状态监控
thingsBoard去除地图logohttps://blog.csdn.net/qq_42243383/article/details/137146470?spm=1001.2101.3001.6650.1&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-1-137146470-blog-134714306.235%5Ev43%5Econtrol&depth_1-utm_source=distri
2025-01-24 17:29:56
240
原创 差分轮算法－两个轮子计算速度的方法-阿克曼四轮小车计算方法
转向角度计算方法：float turning_angle = z_angular / x_linear;// 转向角度，单位为弧度。其中x_linear和z_angular是由del_cmd话题发出来的twist数据。速度的话直接用线速度。
2025-01-22 08:44:13
758
原创 thingsboard实时播放器数据流方法--fask--dashboard---------Live-USB-Webcam-Streaming-on-ThingsBoard-IoT-Platform
Live-USB-Webcam-Streaming-on-ThingsBoard-IoT-Platformhttps://github.com/shiyazt/Live-USB-Webcam-Streaming-on-ThingsBoard-IoT-Platform
2025-01-14 17:33:33
167
原创 thingsboard通过mqtt设备连接及数据交互---记录一次问题--1883端口没开，到服务器控制面板中打开安全组1883端口-以及mqtt客户端订阅和接收数据方法（推荐）
1，链接不上：原因是1883端口没开，到服务器控制面板中打开安全组1883端口。
2025-01-08 09:31:57
490
原创 thingsboard基本概念----三个登录用户的权限介绍等--长时间可以看
客户用户实际只是查看的这么一个功能。显然租户才是实际上的掌控者~租户设置消息以及展示的面板等。
2025-01-07 15:59:41
227
原创 多个坐标系(QCPAxisRect)在同一个QcustomPlot::Plotlayout中垂直布局的情况下，当坐标轴范围收缩调整的时候使得多条Y轴总能对齐的方法.
关于QcustomPlot 的概念就不多赘述了。这篇摘记主要记录我处理多个坐标系(QCPAxisRect)在同一个QcustomPlot::Plotlayout中垂直布局的情况下，当坐标轴范围收缩调整的时候使得多条Y轴总能对齐的方。
2024-12-13 09:10:49
313
原创 安装v2x，使用docker安装deepstream，安装v2x步骤，并使用tritonServer进行推理步骤，以及避坑问题
大致分为下面的安装过程：To install these packages, execute the following command:（b 本地安装环境）For dGPU:Docker is recommended.Use deepstream:x.x-triton-multiarch from NGC(https://catalog.ngc.nvidia.com/orgs/nvidia/containers/deepstream)（c 拉取docker镜像）For Jetson:（pc不需要）
2024-12-03 10:44:17
152
原创 module ‘lzf‘ has no attribute ‘decompress‘，明明安装了库，但是总是提示找不到这个库的某个函数，那是因为安装的库有问题，需要卸载，用其他方式重新安装
然后安装python 版本的lzf。
2024-12-02 11:35:18
218
原创 tritonserver安装步骤，使用docker安装目标识别，并使用tritonserver作为推理服务端进行目标检测服务
参考链接：https://blog.csdn.net/Deaohst/article/details/128789824?看一下客户端运行i情况：是名称后是带了sdk，其中可能提示没有找到onnx模型，是因为没有运行上面fetch_models.sh这个脚本下载模型的原因。2，运行tritonserver docker，注意这里需要替换为自己的本地拉去的docker，可以使用。运行成功，这个模型都是用fetch_models.sh这个脚本下载下来的。
2024-11-30 18:28:11
194
一款实现了消息推送协议 MQTT v3.1 的开源消息代理软件，提供轻量级的，支持可发布/可订阅的的消息推送模式，使设备对设备之
2023-04-03
文件同名代码，修改两个文件夹中文件的名称，让文件对应起来，程序亲测好用
2022-04-28
神经网络预测天气的气温数据集免费资源
2022-01-01
网上花店管理系统完整代码，大作业学生毕设参考学习
2021-05-12
android扫一扫查询excel，扫一扫查询数据库数据
2021-02-19
javaweb管理系统，大学就业信息管理系统源码，毕业设计参考必看，毕业生必看，附完整源码何运行截图
2021-08-08
Deepstream里如何如何调用多个模型？
2022-09-06
no model name “PIL“ and Command “/usr/bin/python3 -u -c “import setuptools, tokenize,错误的解决方法
2022-08-18
java类方法的设计需要注意什么？
2020-08-09
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