move_base的参数是如何加入到节点的，其实是通过节点的代码，读取到其中的配置文件，这样进行了插件化

鼾声鼾语

于 2023-01-31 17:39:39 发布

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分类专栏： IsaacSim及强化学习一看就懂系列和机器人\自动驾驶相关文章标签：机器人人工智能 deepstream 计算机视觉自动驾驶

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move_base是ROS导航的核心节点，管理Base Local Planner、Base Global Planner和Recovery Behavior接口。Local Planner包括base_local_planner（Trajectory Rollout和DWA算法）及其改进版dwa_local_planner，Global Planner有parrot_planner（简单全局规划）、Navfn（Dijkstra和A*算法）及其改进版global_planner。Recovery Behavior包含清除成本地图、旋转和缓慢移动的恢复行为。这些插件在运行时动态加载，无需预先链接。

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move_base理解

中间这个节点就是move_base，它要正常工作，首先需要设置好三个接口，分别叫做Base Local Planner、Base Global Planner、Recovery Behavior，在ROS里，实际的路径规划一般就是分为这么三部分。

Base Local Planner是全局规划，负责轨迹的大方向，用来躲避静态障碍物。Base Global Planner是局部路径规划，负责具体的运动细节，用来躲避移动中的障碍物，也就是动态避障。

做好了这两部分路径规划，机器人就可以正常的运动了，但有些时候，机器人也会陷入一些运动情况，比如碰撞到障碍物，那它就会有一些恢复动作，Recovery Behavior就属于异常动作处理的方法。

针对这三个接口，每一个ROS都给我们提供了一些插件，供用户来选择。比如局部路径规划，ROS提供了两个插件，这每一个插件，都是不同算法的实现，dwa_local_planner就是base_local_planner的重写版本，对动态窗口的速度采样更好，其实就是不同的package，在navigation metapackage你都能找到这些package。

我们可以看出，move_base是navigation的逻辑核心&#

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