ESP32+hcsr04的超声波模拟雷达

### 设计基于 STM32 和 HC-SR04 的超声波雷达程序 为了实现基于 STM32 和 HC-SR04 超声波模块的雷达功能，可以按照以下方法构建完整的硬件和软件解决方案。 #### 1. 硬件连接 HC-SR04 模块有四个引脚：VCC、Trig、Echo 和 GND。这些引脚需要正确连接到 STM32 单片机上： - VCC 连接到 STM32 的电源正极 (通常为 3.3V 或 5V)。 - Trig 接到 STM32 的 GPIO 输出引脚（用于触发测量信号）。 - Echo 接到 STM32 的 GPIO 输入引脚（用于接收回响信号）。 - GND 连接到 STM32 的接地端[^1]。 #### 2. 初始化配置 在 STM32 中，需完成如下初始化工作： - 配置 Trig 引脚为输出模式。 - 配置 Echo 引脚为输入模式并启用中断检测（可选），以便更精确捕获脉冲宽度。 - 设置定时器来计算时间间隔或者通过直接读取寄存器的方式处理数据采集逻辑[^3]。 以下是头文件定义的一个例子： ```c #ifndef __HCSR04_H__ #define __HCSR04_H__ #include "stm32f10x.h" void Hcsr04_Init(void); float Get_Distance(void); #endif /* __HCSR04_H__ */ ``` #### 3. 主要代码结构 下面提供了一个简单的 C 文件框架作为参考，其中包含了必要的函数实现以及核心算法部分。 ##### （a）驱动层初始化 此函数负责设置 GPIO 及其他外设参数。 ```c void Hcsr04_Init(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // TRIG Pin Configuration GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); // ECHO Pin Configuration GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); } ``` ##### （b）获取距离值 该函数会发出一个短促的高电平信号给 Trig 引脚，并等待来自 Echo 引脚的时间响应，从而得出目标物体的距离。 ```c float Get_Distance(){ uint32_t TimeOut=0; GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_8); // Set Trigger HIGH for at least 10us. delay_us(10); // Wait for the required time period. GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_8); // Reset trigger pin. while(!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_9)); // Wait until echo goes high. TIM6->CNT = 0; // Start counting when pulse begins. while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_9)){ if(++TimeOut > 7000)return -1; // Timeout after ~7ms (~4m range). } float Distance=(TIM6->CNT)*0.01715; // Convert count into cm using speed of sound formula. return Distance; } ``` 以上代码片段展示了如何利用 STM32 控制 HC-SR04 并获得实际物理量——即探测物之间的直线距离^。 #### 4. 数据显示与警报机制 如果希望进一步扩展项目，则可以通过 OLED 屏幕实时更新当前测得的数据；当检测数值低于设定阈值时启动蜂鸣器提醒用户注意安全等问题。这部分涉及到了多任务调度技术，在这里不做详述[^2]。 --- ###