AUTOSAR CAN Busoff处理

Busoff产生机制

CAN通信Busoff即总线关闭态，一个CAN节点有三种状态，主动错误状态、被动错误状态以及总线关闭态。如下图可知进入Busoff的原因是因为发错错误大于255，在此状态节点不能收发报文。

单节点特殊情况

根据CAN规范，单节点发送报文NO ACK的错误也会使发送节点的TEC不断增加，那么TEC是否会增加到大于255，进而产生Busoff？实际测试是不会的，TEC只会增加到128，这是为什么呢？如果总线上只有一个节点，也就没有必要通信，自然也没必要进入Busoff，当节点TEC增加到128后按上图是进入到被动错误状态。

根据如下规范内容描述：节点发出错误标志时，发送错误加8，但是节点如果处于被动错误态检测到ACK错误就不再发出错误标识了，TEC保持不变。这种情况也很好理解，就是发送节点一直发送报文，但是在TEC累计到128之前一直没有接收节点应答ACK，因此到128后就没必要一直发送了。