基于OpenCV的机器人视觉标定一例

已于 2025-06-25 08:22:02 修改
阅读量308 收藏 3
点赞数 3
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： c++编程 文章标签： opencv 机器人 数码相机 c++ 学习
于 2025-03-30 16:11:28 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qinfen123456/article/details/146767929

针对机械手的视觉标定，首先，我们使用到的是OpenCv中的estimateRigidTransform 函数。

函数定义如下：

Mat estimateRigidTransform(InputArraysrc,InputArraydst,boolfullAffine)

前两个参数，可以是 ：src=srcImage (变换之前的图片Mat) dst=transImage（变换之后的图片Mat）

也可以： src=array（变换之前的关键点Array） dst=array（变换之后的关键点Array）

第三个参数： 1（全仿射变换,包括：rotation, translation, scaling,shearing,reflection）

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
OpenCV多相机标定——实现多机器人视觉系统的标定
uote_e的博客
08-29 1284
在这种情况下，多相机标定是必不可少的步骤，它能够解决多相机之间位置、姿态等方面的差异，为后续的物体检测、跟踪和定位提供可靠的基础。基于棋盘格的标定方法是一种常用的多相机标定方法，其主要思路是利用棋盘格上的角点坐标来进行标定。相机参数标定是多相机标定的关键步骤之一，它通过求解相机内参矩阵和畸变系数来确定每个相机的几何特征。求解相机内参矩阵和畸变系数，以及每个相机的外参矩阵。本文将详细介绍如何使用OpenCV实现多机器人视觉系统的标定，包括相机参数标定、图像坐标系转换和基于棋盘格的标定方法等。
开源计算机视觉库OpenCV详解
热门推荐
dvlinker的技术专栏
06-23 8万+
详细介绍开源计算机视觉库OpenCV。
九点标定（opencv+VS2015)
08-04
estimateRigidTransform()：计算多个二维点对或者图像之间的最优仿射变换矩阵 （2行x3列），H可以是部分自由度，比如各向一致的切变。
基于OpenCv的机器人手眼标定（九点标定法）
weixin_44789544的博客
12-25 2万+
对于初学者而言，对相机的标定经常模糊不清。不知道机器坐标与相机坐标如何转行，两个坐标系又是如何建立？ 我们通常是利用张氏标定法，针对于相机的畸变进行标定，利用校正得到的参数对图形进行处理后再呈现出来。这个方法网上用的人很多，资料也较为全面。这里就不做说明了。本文主要是针对机械手的手眼标定，一般而言目前相机的畸变较小，精度也较为准确，使用该方法进行定位也能得到较好的效果。 首先，对于九点标...
OpenCV实现9点标定
$firecat利白的代码足迹$
07-09 9576
OpenCV仿射变换+投射变换+单应性矩阵 estimateRigidTransform()：计算多个二维点对或者图像之间的最优仿射变换矩阵（2行x3列），H可以是部分自由度，比如各向一致的切变。 getAffineTransform()：计算3个二维点对之间的仿射变换矩阵H（2行x3列），自由度为6. warpAffine()：对输入图像进行仿射变换 findHomography：计算多个二维点对之间的最优单映射变换矩阵H（3行x3列），使用最小均方误差或者RANSAC方法。 getP...
OpenCV手眼标定（calibrateHandeye()）
hello
03-11 6万+
文章目录说明Code实验效果参考 说明 Code #include <opencv2/opencv.hpp> #include <iostream> #include <math.h> using namespace std; using namespace cv; Mat R_T2HomogeneousMatrix(const Mat& R, co...
基于OpenCv的机器人九点标定法
01-10
基于OpenCv的机器人九点标定法,建立相机坐标系和机械手坐标系之间的关系，即给机械手装上眼睛，让它去哪就去哪，给出c++ 代码
opencv双目视觉棋盘格标定，特征匹配点，三维坐标计算
04-25
OpenCV（开源计算机视觉库）为实现这一技术提供了丰富的工具和算法。本教程将聚焦于如何使用OpenCV进行棋盘格标定、特征匹配点的寻找以及三维坐标计算。 首先，棋盘格标定是双目视觉中的关键步骤，其目的是获取...
基于OpenCV的手眼标定C++完整代码解析
在本例中，提供了一套基于OpenCV 2.4.9以上版本的手眼标定的C++代码。代码由几个部分组成： 1. **assistFunction.cpp**：辅助函数文件，可能包含了一些用于支持手眼标定流程的基础函数，如特征提取、矩阵运算、数据...
九点标定 opencv 方式实现 手眼标定
最新发布
weixin_42789529的博客
10-18 1151
代码连接：https://download.csdn.net/download/weixin_42789529/88441518。
九点标定opencv，仿射变换
01-29
opencvsharp的九点标定，通过迭代修改获取的机械手坐标，优化RMS误差（默认可RMS可准确反应标定关系）来提高标定精度
c# opencvSharp九点标定.rar
03-27
本代码采用c#语言，调用OpencvSharp.dll 库进行编写，对9点算法进行计算和源代码计算，需要的小伙伴可以下载啊，
基于QT+Opencv模板匹配、特征匹配、形状匹配、9点标定，畸变校正（全部源代码）仅用于参考学习
02-21
QT+Opencv相机标定获取去畸变矫正源码 QT+OpenCV 9点标定源码 QT+OpenCV 圆拟合源码 QT+Opencv模板匹配源码 QT+Opencv做匹配+旋转+缩放 QT+Opencv做形状匹配源码 QT+Opencv特征匹配源码 QT+Opencv线点匹配源码
opencv 标定 带图片
05-23
opencv 单目 摄像头 标定 带图片
VC2017+OPENCV4.30实现机器人与传感器的手眼标定，亲测可用
06-02
使用VC2017结合OPENCV4.30实现机器人坐标系与传感器坐标系的手眼标定。可以计算出机器人的工具坐标系和传感器坐标系的相对位置关系矩阵。自己亲自测试，好用。
python 手眼标定OpenCV手眼标定（calibrateHandeye()）一
weixin_43134049的博客
02-09 2万+
以下代码来源 本篇博客通过该代码，附上记录的公式与查找连接，方面以后调用能弄懂各个参数的意思 1.参数说明 calibrateHandeye() 参数描述如下：R_gripper2base，t_gripper2base是机械臂抓手相对于机器人基坐标系的旋转矩阵与平移向量，需要通过机器人运动控制器或示教器读取相关参数转换计算得到；R_target2cam ， t_target2cam 是标定板相对于双目相机的齐次矩阵，在进行相机标定时可以求取得到（calibrateCamera()得到）, 也可以通过sol
基于OpenCV-Python的机器人手眼标定和重投影误差（九点标定法）-附代码
hehedadaq的博客
02-01 5603
基于OpenCV-Python的机器人手眼标定和重投影（九点标定法） 文章目录基于OpenCV-Python的机器人手眼标定和重投影（九点标定法）前言：代码： 前言： 前一篇转载，写了九点标定的原理。 这一篇，就是记录一下，如何标定，以及计算标定参数和重投影精度。 我好像没有在中文社区，搜到“九点标定”和“重投影”的相关关键词。 但在张正友标定法中，是有一个重投影误差的概念的。 即将算出来的变换矩阵M，代入变换公式中，计算出新的目标坐标，和原坐标的的误差。 用公式表达即： new_target_pos =
OpenCV手眼标定（Python版）
handsome_wang5的博客
02-26 3472
通过虚拟的数据进行标定，其中M_target_to_camera需要通过solvepnp获得旋转平移矩阵
python机械手标定_手眼标定（九点法）
weixin_39774808的博客
12-15 2332
手眼标定(九点法)发布时间：2018-08-24 21:14,浏览次数：1794所谓手眼系统，就是人眼镜看到一个东西的时候要让手去抓取，就需要大脑知道眼镜和手的坐标关系。如果把大脑比作B，把眼睛比作A，把手比作C,如果A和B的关系知道，B和C的关系知道，那么C和A的关系就知道了，也就是手和眼的坐标关系也就知道了。相机知道的是像素坐标，机械手是空间坐标系，所以手眼标定就是得到像素坐标系和空间机械手坐...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

C++ 老炮儿的技术栈

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值