【点云处理】改进半径滤波实现对激光雷达点云的去噪

它通过将点云数据划分为三维空间中的小立方体单元（称为体素），并对每个体素内的点进行聚合或采样，从而实现去噪或下采样的效果。基于统计的去噪（Statistical Outlier Removal）算法是一种用于平面拟合、曲面拟合以及点云去噪等任务的算法，它基于最小二乘法的思想，通过在点云上的局部邻域内拟合局部模型来平滑和修复点云数据。点云处理是LiDAR激光雷达感知中的一个重要步骤，它涉及到对从激光雷达获得的点云数据进行预处理、去噪、降采样等操作，以提高数据的质量和准确性。图2-2 可视化点云图的对比。

半径滤波是一种基于点云中每个点的局部邻域密度进行筛选的滤波方法。其基本原理是通过设定一个半径参数，对于点云中的每一个点，统计其在该半径范围内的邻域点数量。如果某个点在其邻域内的点数少于预设的阈值，则认为该点为噪声或离群点，从而将其滤除。反之，则保留该点。半径滤波作为PCL中一种重要的点云滤波技术，通过基于点的局部密度进行筛选，能够有效去除噪声和离群点，提升点云数据的质量。本文详细介绍了半径滤波的定义、工作原理、使用方法及应用场景，并通过C++示例代码展示了在Ubuntu 20.04环境下的具体实现过程。

直通滤波器原理：在点云的指定维度上设置一个阈值范围，将这个维度上的数据分为在阈值范围内与不在阈值范围内，从而选择过滤与否。能够快速过滤掉用户自定义区间范围内的点云。在实际应用中，由于激光扫描采集的距离较远，但是根据功能需求的不同可能只关心一定区域内的数据，比如低速物流车的运营场景，可能在X方向只关心前后60米，Y方向只关心左右20米的范围。此时就可以利用直通滤波器提取出感兴趣区域，可较快剔除部分点云，达到第一步粗处理的目的。条件滤波器。

赵鹏,柴会轩.基于不同尺度算法的激光雷达点云去噪研究[J].应用激光,2023,43(01):66-75.

常用点云处理操作，各论文复现，解决代码报错

一、引言 激光雷达系统组成 激光雷达是采用激光特性和光电探测手段相结合的成像方法，相比于相机等，是一种采用激光作为载体的主动成像设备。大多数激光雷达主体由四个组成部分，分别为：发射，接收，控制，信号处理和显示。其中激光发射系统，主要由激光器和光学扩束单元组成，其中激光器按照介质可分为早期使用的二氧化碳激光器，到后来使用半导体激光器和混合激光器等。激光接收系统主要由各种光电探测器构成。激光控制系统主要有高性能控制器构成，主要控制激光脉冲光发送，回波信号接收和扫描振镜转动等。激光信号处理和显...

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机载激光雷达点云去噪

使用PCL实现的2022年最新SCI论文——【Design of Dust-Filtering Algorithms for LiDAR Sensors Using Intensity and Range Information in Off-Road Vehicles】 一文中提出用于自动驾驶点云剔除粉尘、雨雪等影响因素导致的噪声点滤波算法。

以上代码使用了Open3D库来读取和保存点云数据，同时创建了一个KDTree搜索对象，以便在点云中快速查找指定半径内的邻居点。点云半径滤波的原理是首先定义一个半径，并在点云中选取一个点作为中心点，然后通过计算中心点周围某个半径范围内所有点的平均值或中位数等统计量，将中心点替换为该统计量作为新的点云。点云半径滤波算法可以通过调整滤波半径和最小邻居数等参数，适应不同类型的点云数据。在实际应用中，我们可以通过将点云半径滤波与其他点云处理算法结合使用，实现更加精确的点云处理效果。点云处理：半径滤波详解。

一键、无参的机载激光雷达点云滤波方法、软件与实践 内容摘要：点云滤波不仅是从点云到数字高程模型的关键处理步骤，而且是点云其他行业应用的基础和必经步骤。但全自动、高精度的分离地面点与非地面点是非常困难的，尤其是处理大区域地形地貌复杂场景的点云数据。目前，点云滤波主要受地物大小不一，形状不一，高低不一，地形不连续、断裂、陡变，山脊尖锐，局部点云数据缺失，点云密度和高程精度不确定，粗差等因素的困扰。在国际上，点云智绘软件率先实现了一键、无参的机载激光雷达点云滤波处理，具有自动化程度高、参数自适应、普适性广、结果精

路径中不能有中文，否则会报错。

博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月16日。