FreeRTOS 任务调度系统节拍

最新推荐文章于 2025-02-20 15:38:42 发布

orientlu

最新推荐文章于 2025-02-20 15:38:42 发布

阅读量5.3k

点赞数 2

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏：嵌入式编程 FreeRTOS 学习文章标签：任务调度嵌入式

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_18150497/article/details/52852303

本文详细解析FreeRTOS中的任务调度，包括xTaskIncrementTick()函数的作用，如节拍计数器溢出、任务超时唤醒、时间片轮询等。同时介绍了两种系统延时函数vTaskDelay和vTaskDelayUntil的使用，特别是vTaskDelayUntil用于确保周期性任务准确执行的机制。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

@(嵌入式)

FreeRtos

简述

文章 < FreeRTOS 任务调度任务切换 > 记录了 FreeRTOS 中任务切换的过程，提到触发任务切换的两种情况：高优先级任务就绪抢占和同优先级任务时间共享（包括提前挂起）。系统中，时间延时和任务阻塞，时间片都以 Systick 为单位。

通过设置文件 FreeRTOSConfig.h 中 configTICK_RATE_HZ 设置任务节拍中断频率，在启动任务调度器时，系统会根据另一个变量， CPU 的频率 configCPU_CLOCK_HZ 计算对应写入节拍计数器的值，启动定时器中断。

系统在每一次节拍计数器中断服务程序xPortSysTickHandler(平台实现 port.c 中) 中调用处理函数 xTaskIncrementTick, 依据该函数返回值判断是否需要触发 PendSV 异常，进行任务切换。
涉及任务时间片轮循，任务阻塞超时，以及结束以此实现的延时函数。

分析的源码版本是 v9.0.0

xTaskIncrementTick()

系统每次节拍中断服务程序中主要任务由函数 xTaskIncrementTick 完成。
在任务调度器没有挂起的情况下（ xTaskIncrementTick ！= pdFALSE ），该函数主要完成：
* 判断节拍计数器xTickCount 是否溢出，溢出轮换延时函数队列
* 判断是否有阻塞任务超时，取出插入就绪链表
* 同优先级任务时间片轮

而当任务调度器被挂起时，该函数累加挂起时间计数器 uxPendedTicks，调用用户钩子函数，此时，正在运行的任务不会被切换，一直运行。
当恢复调度时，系统会先重复调用 xTaskIncrementTick 补偿（uxPendedTicks次）。

不管, 系统调度器是否挂起，每次节拍中断都会调用用户的钩子函数 vApplicationTickHook。由于函数是中断中调用，不要在里面处理太复杂的事情！！

节拍计数器溢出

涉及的变量, 定义在 task.c开头。

PRIVILEGED_DATA static List_t xDelayedTaskList1;
PRIVILEGED_DATA static List_t xDelayedTaskList2;
PRIVILEGED_DATA static List_t * volatile pxDelayedTaskList;
PRIVILEGED_DATA static List_t * volatile pxOverflowDelayedTaskList;

初始化时， pxDelayedTaskList 指向 xDelayedTaskList1， pxOverflowDelayedTaskList 指向 pxOverflowDelayedTaskList，一开始我还在郁闷延时链表为什么要两个，到这里才明白。

当任务由于等待事件（延时，消息队列什么的堵塞）时，会设置一个时间，这时候，响应的任务会被挂到延时链表中，如果超过设置时间没有事件响应，则系统会从延时链表中取出任务恢复就绪。
系统任务延时参考系统节拍计数器 xTickCount，加入链表前依据当前计数器的值计算出超时的值（ xTickCount+ xTicksToDelay ），顺序插入到延时链表中。

对不同平台xTickCount 表示的位数不同，但是每次节拍中断加一，总会溢出。上述计算任务延时时间，如果系统发现计算出来的时间已经溢出，则会将该任务加入到 pxOverflowDelayedTaskList 这个链表中。
在系统节拍中断时，节拍计数器每次加一，系统判断是否溢出，如果溢出，调用宏 taskSWITCH_DELAYED_LISTS()切换上述的链表指针。
宏主要实现