【《视觉SLAM十四讲》前ch2-ch6实践全过程和遇到的问题及解决办法】

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_19308801/article/details/123755624

本文记录了在虚拟机Ubuntu14.04上实践《视觉SLAM十四讲》的详细步骤，包括环境配置、安装包方法、编译源码遇到的问题及解决方案，如Pangolin报错、OpenCV下载与安装错误等。

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文章目录

前言
一、运行环境配置
- 1.在虚拟机上安装Ubuntu14.04
- 2.方便Ubuntu使用
二、《十四讲》的实践部分过程与问题
- 1.Ubuntu下安装包的两种方法
- 2.编译高翔的源码
- - ch2
  - ch3/useEigen
  - ch3/useGeometry
  - ch3/visualizeGeometry
  - ch4/useSophus
  - ch5/imageBasics
  - ch5/joinMap
  - ch6/ceres_curve_fitting
  - ch6/g2o_curve_fitting
总结

前言

最近在看高博的《视觉SLAM十四讲》，几乎每一章都有实践部分。自己在实际操作中出现了一些问题，浪费了很多时间。于是想要把实践的过程和解决问题的过程记录下来，方便查阅。文中几乎所有问题都由前人解答过了，所以很多只是贴出链接。

一、运行环境配置

1.在虚拟机上安装Ubuntu14.04

链接: https://blog.csdn.net/qq_38410730/article/details/90954665.

2.方便Ubuntu使用

1.安装VMware Tools（用来跨系统复制粘贴，自由调整屏幕大小）
链接: https://blog.csdn.net/dcrmg/article/details/74090307.
之后可在虚拟机和Windows上相互复制粘贴，节省输入网址和代码的时间

2.解决火狐（Firefox）无法联网的问题（用来下载压缩包）
链接: https://blog.csdn.net/coding_Wen/article/details/108988911.
在第一步之后，我就能连上网了，搜索引擎自动变成了百度
进行第二步之后，我又上不了网了，原因是搜索引擎又跳回了Google，没找到百度，改成bing又可以了。

3.从文件目录下启动终端（在终端里切换目录太麻烦）
链接: https://blog.csdn.net/yuhengyue/article/details/98176655.

二、《十四讲》的实践部分过程与问题

1.Ubuntu下安装包的两种方法

使用apt-get命令安装

/*直接打开终端，输入*/
sudo apt-get install g++

使用cmake安装，（只要高博的源码3rdparty文件中包含的库，尽量不要自己下载，不同的版本可能会出现新问题。）

/*在解压好的文件夹内部，右键打开终端并输入*/
mkdir build
cd build
cmake ..
make
/*可以使用cmake -j4实现快速编译，但容易ram内存不足报错*/

/*如果是需要install的库，再加上一句*/
sudo make install

2.编译高翔的源码

在Firefox下打开https://github.com/gaoxiang12/slambook.，下载保存，并解压文件

ch2

在ch2文件夹内右键打开终端

mkdir build && cd build
cmake ..
make
cd ..
build/helloSLAM