EVO轨迹评估工具显示界面设置

下面举例几个比较常用的命令： evo_config set plot_seaborn_style whitegrid 这是修改背景，其中whitegrid可以替换成darkgrid, whitegrid, dark, white, ticks evo_config set plot_seaborn_palette bright 这是修改线条，其中bright可以替换成deep, muted, bright, pastel, dark, colorblind evo_config set plot_fo

evo是一款用于视觉里程计和slam问题的轨迹评估工具。核心功能是能够绘制相机的轨迹，或评估估计轨迹与真值的误差。支持多种数据集的轨迹格式（TUM、KITTI、EuRoC MAV、ROS的bag），同时支持这些数据格式之间进行相互转换。在此仅对其基本的绘图功能和ROS map轨迹绘制做简要总结。 官方文档地址：https://github.com/MichaelGrupp/evo/wiki...

在使用evo_traj单轨迹测试的时候出现了问题： 命令： evo_traj euroc data.csv --plot 错误1： name: data infos: 19753 poses, 91.747m path length, 98.760s duration /usr/lib/python2.7/dist-packages/matplotlib/font_manager....

ORB-SLAM2算法1 已成功编译安装ORB-SLAM2到本地，本篇目的是用EuRoc开源数据来运行ORB-SLAM2，并生成轨迹，最后用evo评估工具来评估ORB-SLAM2生成的轨迹和真值轨迹。

ORB-SLAM3算法1 已成功编译安装ORB-SLAM3到本地，本篇目的是用EuRoc开源数据来运行ORB-SLAM3，并生成轨迹，最后用evo评估工具来评估ORB-SLAM3生成的轨迹和真值轨迹。

ORB-SLAM2算法1 已成功编译安装ORB-SLAM2到本地，本篇目的是用KITTI开源数据来运行ORB-SLAM2，并生成轨迹，最后用evo评估工具来评估ORB-SLAM2生成的轨迹和真值轨迹。

【代码】EVO画图设置。

evo查看配置信息、更改背景、线型、粗细1.在终端打开到evo所在目录2.修改图的背景3.修改线条颜色4.修改线条粗细程度5.效果图 1.在终端打开到evo所在目录 evo_config show 下面是我更改后的参考 2.修改图的背景 evo_config set plot_seaborn_style white 注：whitegrid是白色底、灰色网格，white是白底无网格（我选用的），其他的有待探索 3.修改线条颜色 有6个序列可以替换：bright、deep6、colorblind、pas

记录evo的一些命令： 1.画轨迹图 evo_traj tum FrameTrajectory.txt -p 多个轨迹图画到一起 evo_traj tum FrameTrajectory.txt FrameTrajectory_TUM_Format.txt --ref FrameTrajectory.txt -p 2.绝对位姿误差的计算 evo_ape tum 数据1.txt 数据2txt -va -p 3.相对位姿误差的计算 evo_rpe tum 数据1.txt 数据2tx

1. traj evo_traj euroc v203_truth.csv --plot evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz 2. ape evo_ape kitti KITTI_00_gt.txt KITTI_00_ORB.txt -r full -va --plot --plot_mode xz --save_results results/ORB.z

EVO工具的使用，在写论文时常用到的基础命令、参数修改

首先进入evo github 地址 https://github.com/MichaelGrupp/evo 进行下载这个工具 在ubuntu16.04下安装numpy，scipy，matplotlib 1.numpy NumPy（Numeric Python）是用Python进行科学计算的基本软件包。 NumPy是Python编程语言的扩展，增加了对大型多维数组和矩阵的支持，以及一个大型的...

下面这篇文章中有比较具体的关于evo的安装以及使用的介绍，其中一点很重要，就是可以把euroc形式的.csv的轨迹格式转换为tum格式的轨迹。 https://zhuanlan.zhihu.com/p/88223106 #single evo_traj tum orb_slam2_tum.txt --ref=tum_groundtruth.txt -p --plot_mode=xy --correct_scale --align evo_traj tum orb_slam2_kitti.txt --r.

1.资料 视觉里程计的轨迹评估的工具：evo 安装和使用evo工具遇到的坑 evo_github_wiki evo_github 2.命令总结 2.1.两个指标命令，四个工具命令 指标命令： evo_ape - absolute pose error 绝对位姿误差 evo_rpe - relative pose error 相对位姿误差 工具命令： evo_traj - tool for analyzing, plotting or exporting one or more

点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达1. Plotting 绘图工具There are several settings that allow you to change the appearance of plots.有几个设置允许您更改图表的外观。In the command line apps, take a look at parameters like ...