手搓FOC

前言

硬件购买于欧拉电子
电机型号：36SV61（1000线 ABZ带霍尔）

1、Cubemax配置

cubemax配置引脚图：

2、系统时钟配置

2.1 晶振配置

其他为默认配置

2.2 时钟树配置

外部晶振配置24MHz，系统时钟PLL倍频到160MHz。

2.3 系统配置

时基源选择：Systick

2.4 中断配置

1、STM32中断优先级数值越小，优先级越大

按照优先级排序可分：

3、定时器TIM配置

3.1 TIMER六路带死区PWM

TIMER1作为主定时器

Channel4选择PWM Genneration No Output模式。此通道生成PWM，上升沿触发ADC注入通
道采样。



中心 对齐模式：
当选择中心对齐计数模式1时，只在向下计数过程中发生匹配动作时才置位比较事件标志CC4IF;
当选择中心对齐计数模式2时，只在向上计数过程中发生匹配动作时才置位比较事件标志CC4IF;
当选择中心对齐计数模式3时，在向上/向下计数过程中发生匹配动作时都会置位比较事件标志CC4IF。当然，比较事件标志被置位时可以触发中断或DMA请求
(原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_38106263/article/details/108787090)

(第32章 TIM—高级定时器—零死角玩转STM32-F429系列:https://www.cnblogs.com/firege/p/5805894.html)
Repetition Counter(重复计数)：
RepetitionCounter=1时，表示延长一倍的时间。
（STM32 定时器中TIM_RepetitionCounter 作用详解：https://blog.csdn.net/longgyue/article/details/80161380）
Counter Period :(斩波频率10KHz)
TIM1CLK / (PwmFreq * 2) = 160 * 10^6 / (10 * 10^3 * 2) = 8000
Dead Time :


120=0x78=01111000
【7:5】=011 【5:0】=11000
DTG[7:5]=100 => DT=DTG[7:0] * Tdtg = 120/ (160 * 10^6/2) = 1.5us

// 启动TIM1 PWM各通道 
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1); 
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_2); 
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_3); 
HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1); 
HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_2); 
HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_3); 
// 启动触发ADC采样PWM 
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_4); 
// 启动TIM1定时器溢出中断 
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim1);

3.2 TIMER4 编码器模式

// 启动TIM3编码器中断 
HAL_TIM_Encoder_Start_IT(&htim4, TIM_CHANNEL_ALL);

4、ADC配置

ADC1配置


ADC2配置


采样方法 通道 MCU引脚 功能定义
注入采样 ADC1_IN3 PA2 U相电流检测
注入采样 ADC2_IN3 PA6 V相电流检测
注入采样 ADC1_IN12 PB1 W相电流检测
规则采样 ADC2_IN1 PA0 母线电压
规则采样 ADC1_IN11 PB12 电位器采样

4.1 规则通道配置

ADC1配置

ADC2配置

采样时间：1/（80/4）3=0.15us
ADC转换总时间：1/（80/4）（6.5+12.5）=0.9us
开启中断：

4.2 注入通道配置

采样触发方式：TIM1 CC4上升沿
ADC转换时间：1/（80/4）*（6.5+12.5）=0.9us
ADC1注入配置

ADC2注入配置

// 启动ADC1&ADC2注入通道采样中断 
HAL_ADCEx_InjectedStart_IT(&hadc1);
HAL_ADCEx_InjectedStart_IT(&hadc2);

5、USART

#pragma import(__use_no_semihosting)
int _sys_exit(int x)
{
	x = x;

}
struct __FILE
{
	int handle;
	/* Whatever you require here. If the only file you are using is */
	/* standard output using printf() for debugging, no file handling */
	/* is required. */
};

FILE __stdout;	/* FILE is typedef’ d in stdio.h. */


int fputc(int ch,FILE *f)
{
  while((USART3->ISR & 0x40) == 0);
	USART3->TDR = (uint8_t)ch;
	return ch;
}

6、运放

OPAMP1


OPAMP2：

OPAMP3

 HAL_OPAMP_Start(&hopamp1);
	HAL_OPAMP_Start(&hopamp2);
	HAL_OPAMP_Start(&hopamp3);

7、GPIO

代码

文档：关键代码实现
源代码（不是最新）： 手搓FOC驱动器（三环：位置、速度、电流环），电流环PI参数基于带宽调节，速度环基于刚性等级调节，位置环只有P参数，总体控制简单
部分截图：