2.ROS基础（分布式通信，ROS中的关键组件）

3.分布式通信

ROS是一种分布式软件框架，节点之间通过松耦合的方式进行组合。

如何实现分布式多机通信：

1.设置IP地址，确保底层链路的联通：

可以用ssh命令在终端远程操控另一台计算机。首先ifconfig查看计算机的ip地址，然后用sudo vim etc/hosts，将另一台计算机的ip地址放入hosts文件中，例如：192.168.1.1 pc-name。可以用ping pc-name，查看是否配置成功。

2.在机端设置ROS_MASTER_URI，让从机找到ROS MASTER：

因为ROS系统只能有一个ROS MASTER，所以要在从机上设置环境变量，告诉从机谁是ROS MASTER。sudo vim ~/.bashrc进入环境变量配置文件，加入export ROS_MASTER_URI=http://pc-name:11311，使得所有终端都有效。（11311是ROS MASTER的端口号）

4.ROS中的关键组件

4.1 Launch文件

通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ROS MASTER），这样就比rosrun方法好很多了，还可以不用roscore来运行ROS MASTER。

4.2TF坐标变换

 这些坐标是以树形结构存储的。若想要得到一个节点的坐标数据，就要缓冲整个树形结构的坐标数据。

 如何实现一个TF广播器：

• 定义TF广播器（Transformer Broadcaster）；
• 创建坐标变换值；
• 发布坐标变换（sendTransform）。

如何实现一个TF监听器：

• 定义TF监听器（Transform Listener）；
• 查找坐标变换（waitForTransform、lookupTransform）。

如何编译代码：

• 设置编译的代码和文件；
• 设置链接库。

4.3Qt工具箱

用来看debug信息。

显示当前系统的节点关系。

 可以绘制一些简单直观的图。

用可视化的界面来配置参数。

4.4Rviz可视化平台

ROS当中使用最为频繁的工具。将数据可视化显示出来，方便开发者理解。

 rviz的插件机制，十分适合人机交互，可以利用Qt编程来达到以可视化的效果来实现机器人控制。

4.5Gazebo物理仿真环境

•  创建仿真环境；
• 配置机器人模型；
• 开始仿真

总结

 http://wiki.org.org/ROS/Tutorials

http://wiki.ros.org/APIs

http://wiki.ros.org/roslaunch/XML

《机器人学导论（第三版）》