PSINS学习笔记---姿态解算(1)---圆锥运动

最新推荐文章于 2025-07-05 22:56:38 发布

loyuve922

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分类专栏： PSINS 文章标签：导航 PSINS 姿态解算

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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_31736703/article/details/119492234

本文解析了PSINS中的圆锥运动模型，介绍了角速度的圆锥运动表达式，展示了如何通过四元数实现运动模拟，并详细讲解了圆锥误差补偿算法的过程。作者将使用公开数据集进行实践测试，寻求读者指导。

PSINS堪称中国导航领域的福音了,计划将工具箱中常用于工程实际中的相关算法根据个人理解做个解读注释,并且利用严老师网站中公开的数据集进行测试,由于个人水平有限,料想会漏洞百出,希望大家发现了不吝赐教，感谢！

1. 加载必需环境

为避免不必要的麻烦，matlab工作环境尽量保证英文目录，运行所有demo第一步都要先运行psins\psinsinit.m将常用的全局变量添加到工作空间中。

2.1 圆锥运动模型

学过导航的肯定都听过圆锥运动了，相比于多项式表示的运动角速度，圆锥运动更接近高振动环境中的陀螺仪输出规律。一般也认为正弦角运动比多项式角运动更恶劣,能激励出更大的不可交换误差，一些论文甚至将圆锥运动产生的误差等效成不可交换误差。运动角速度公式如下：

$\omega \left ( t \right )=\left [ a\Omega sin(\Omega t) \, \, b\Omega cos(\Omega t) \,\, c\right ]$

为了方便使用四元数来研究圆锥运动，假设b系相对于n系旋转对应的变换单位四元数为：

$Q(t)=\begin{bmatrix} cos(\phi /2)\\ sin(\phi /2) cos\Omega t\\ sin(\phi /2) sin\Omega t\\ 0 \end{bmatrix}\rightarrow (1)$

下面验证该单位四元数和圆锥运动角速度表现形式的一致性：

首先最先应该想到的就是四元数微分方程了，这样就能建立角速度和四元数的关系：

$\dot{Q_{b}^{i}}=\frac{1}{2}Q_{b}^{i}\circ \omega _{ib}^{b}\rightarrow (2)$

将(1)对t求导带入到(2)中，可以求出角速度表达式如下：

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