视觉SLAM笔记（32） 2D-2D: 对极几何 1. 匹配点几何关系 2. 对极约束 3. 本质矩阵 4. 八点法 5. 单应矩阵 1. 匹配点几何关系 现在，假设从两张图像中，得到了一对配对好的特征点 如果有若干对这样的匹配点 就可以通过这些二维图像点的对应关系，恢复出在两帧之间摄像机的运动 先来看看两个图像当中的匹配点的几何关系 希望求取两帧图像 I I I1， I I
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本文详细探讨了视觉SLAM中2D-2D匹配点的几何关系，重点讲解了对极约束、本质矩阵、八点法和单应矩阵。通过对极几何原理，可以恢复两帧间摄像机的运动，其中对极约束提供了求解相机运动的基础。八点法用于估计本质矩阵，从而推算出旋转和平移。单应矩阵描述了同一平面上特征点在不同图像间的变换，适用于无人机或扫地机等场景。
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