SLAM ORB-SLAM2（10）轨迹跟踪过程

1. 总体过程

轨迹跟踪的主要目的是 估计相机的位姿
很多vSLAM系统都将完成这一任务的部分称为 视觉里程计

ORB-SLAM2 在一个独立的线程 TRACKING 中完成这一任务
该线程将处理每一帧图像，提取ORB特征点，如果尚未初始化地图，则先进行初始化
再来根据地图信息和当前机器人运动状态来估计相机位姿或者进行重定位
然后在局部地图中完成轨迹跟踪， 并根据一定的规则生成新的关键帧

拿ORB_SLAM的图来说，总体上来说，轨迹跟踪线程有五个环节构成：

1. ORB 特征点提取
   特征点的提取和匹配是 ORB-SLAM 系统得以运行的基础
   通过图像特征点描述环境，特征点的匹配关系在不同视角的图像之间建立了几何约束，进而可以估计出相机的位姿
2. 地图初始化
   对应框图中的“Map Initialization”
   这个主要在强调单目相机的初始化
   深度相机和双目