CMake学习

原创于 2025-04-16 16:12:56 发布 · 896 阅读

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编译和链接的区别

特性	编译（Compilation）	链接（Linking）
输入	源代码文件（如 `.c`, `.cpp`）和头文件（如 `.h`）	目标文件（如 `.o`）和库文件（如 `.so`, `.a`）
输出	目标文件（如 `.o`）	可执行文件（如 `main`）或库文件（如 `.so`）
目的	将源代码转换为目标代码	将目标文件和库文件组合成最终可执行文件
工具	编译器（如 `gcc`, `g++`）	链接器（通常由编译器调用，如 `ld`）

build.make 是一个由构建工具（如 CMake）自动生成的 Makefile 文件，用于定义项目的编译和链接规则。
编译是将源代码转换为目标代码的过程。
链接是将目标文件和库文件组合成最终可执行文件的过程。
编译和链接是软件开发中不可或缺的两个步骤，共同完成了从源代码到可执行程序的转换过程。

nm命令主要用于显示二进制文件中的符号信息，包括函数和变量的地址和类型。

ldd命令的作用是显示一个可执行文件或共享库所依赖的共享库（动态链接库）的完整路径。它可以帮助我们了解程序运行时依赖的库文件，以及这些库文件的位置。

CMake与ament_cmake的区别：
- CMake：是一个通用的、跨平台的构建工具，用于生成项目的编译文件（如Makefile）。它需要手动配置项目结构、编译选项等。
- ament_cmake：是ROS2（Robot Operating System 2）中一个专门用于简化CMake配置的包。它提供了一系列CMake宏和函数，帮助开发者更方便地构建ROS2包，减少了手动配置的复杂性。
find_package命令的作用：
- find_package是CMake中的一个命令，用于查找并加载指定的软件包。
- REQUIRED参数表示如果找不到指定的包，CMake将报错并终止构建过程。
具体包的功能：
- ament_cmake：提供ROS2特定的CMake配置，简化构建流程。
- rclcpp：ROS2的C客户库，允许使用C语言编写ROS2节点。
- std_msgs：包含ROS2的标准消息类型，用于节点之间的通信。
代码解释：
```
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)
```
复制
- 这三行代码在CMakeLists.txt中告诉CMake查找并加载ament_cmake、rclcpp和std_msgs包。
- 如果这些包中的任何一个未找到，构建过程将停止，并提示错误信息。

通过使用ament_cmake，开发者可以更方便地配置ROS2项目的构建，而不需要手动处理复杂的CMake配置。同时，加载rclcpp和std_msgs包为项目提供了必要的ROS2功能和消息类型，确保节点能够有效地构建和通信。

指定CMake最低版本要求：
```
cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
```
复制
- 这行代码告诉CMake，构建此项目需要至少CMake版本3.8。如果用户的CMake版本低于3.8，CMake会报错并提示需要升级。
定义项目名称：
```
project(communication_monitor_fast)
```
复制
- 这行代码定义了项目的名称为communication_monitor_fast。这个名称会在生成的构建系统中使用，例如在IDE中显示的项目名称或生成的构建文件夹中。
条件判断编译器类型并添加编译选项：
```
if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()
```
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- 条件判断：
  - CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX：检查当前使用的C编译器是否是GNU的g。
  - CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang"：检查当前C++编译器的ID是否包含“Clang”，即判断是否使用Clang编译器。
  - 如果上述任一条件成立，则执行add_compile_options命令。
- 添加编译选项：
  - -Wall：启用大多数的警告选项，帮助发现代码中的问题。
  - -Wextra：启用额外的警告选项，提供更严格的代码检查。
  - -Wpedantic：使编译器严格遵守ISO C++标准，指出不符合标准的代码。
- 作用：当使用g或Clang编译器时，启用这些警告选项，以帮助开发者编写更规范、更健壮的代码。如果使用其他编译器（如Microsoft Visual C），这些选项不会被添加，可能需要在不同的编译器上进行不同的配置。

通过以上步骤，这段CMake代码确保了项目在使用g++或Clang编译器时会启用额外的警告选项，同时指定了项目所需的CMake最低版本和项目名称。

总结：

第一步：通过 file(GLOB MONITOR_SOURCE src/*.cpp)，CMake 会自动收集 src 目录下的所有 .cpp 源文件，并将其路径存储在 MONITOR_SOURCE 变量中。
第二步：通过 add_library(${PROJECT_NAME} ${MONITOR_SOURCE} ${MONITOR_REPORT_SOURCE})，CMake 创建了一个名为 ${PROJECT_NAME} 的库，并将 ${MONITOR_SOURCE} 和 ${MONITOR_REPORT_SOURCE} 中的源文件编译到这个库中。