Linux CAN编程——SocketCAN读写CAN数据

Linux CAN编程——SocketCAN读写CAN数据

1. SocketCAN说明

  在 Linux 中，CAN（Controller Area Network）总线通过 SocketCAN 接口提供支持。SocketCAN 是 Linux 内核中实现 CAN 协议栈的一种方式，它使用标准的 socket API 来操作 CAN 设备。
  SocketCAN 将 CAN 设备抽象为网络接口（如 can0, vcan0），并通过标准的 socket API 进行通信。它支持以下功能：

• 发送和接收 CAN 帧。
• 配置 CAN 接口（如比特率、过滤器等）。
• 支持多种 CAN 协议（如 CAN 2.0A、CAN 2.0B、CAN FD）。

2. CAN 相关头文件

在使用 SocketCAN API 时，需要包含以下头文件：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/socket.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

3. CAN 数据结构

(1) CAN 帧结构 (struct can_frame)

CAN 帧是 SocketCAN 中最基本的数据单元，定义如下：

struct can_frame 
{
   
   
    canid_t can_id;  // CAN 标识符 (11 位或 29 位)
    __u8    can_dlc; // 数据长度 (0-8)
    __u8    __pad;   // 填充字节
    __u8    __res0;  // 保留字段
    __u8    __res1;  // 保留字段
    __u8    data[8]; // 数据 (最多 8 字节)
};

(2) CAN 过滤器 (struct can_filter)

CAN 过滤器用于过滤接收到的 CAN 帧。定义如下：

struct can_filter 
{
   
   
    canid_t can_id;   // CAN 标识符
    canid_t can_mask; // 掩码
};

4. SocketCAN API接口使用

(1) 创建 Socket

使用 socket() 函数创建一个 CAN 套接字：

/*
PF_CAN：协议族，表示 CAN。
SOCK_RAW：原始套接字，用于直接访问 CAN 帧。
CAN_RAW：使用原始 CAN 协议。
*/
int s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
if (s < 0) 
{
   
   
    perror("Socket creation failed");
    return 1;
}

(2) 绑定 CAN 接口

使用 bind() 函数将套接字绑定到指定的 CAN 接口（如 can0 或 vcan0）：

struct sockaddr_can addr;
struct ifreq ifr;

// 指定 CAN 接口名称
strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr); //获取接口的索引。

// 配置地址结构
addr.can_family = AF_CAN; //地址族，设置为AF_CAN。
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

// 绑定CAN接口
if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) 
{
   
   
    perror("Bind failed");
    return 1;
}

(3) 发送 CAN 帧

使用 write() 函数发送 CAN 帧：

struct can_frame frame;
frame.can_id = 0x123;       // CAN 标识符
frame.can_dlc = 2;          // 数据长度
frame.data[0] = 0xDE;       // 数据字节 1
frame.data[1] = 0xAD;       // 数据字节 2

if (write(s, &frame, sizeof(struct can_frame)) != sizeof(struct can_frame)) 
{
   
   
    perror("Write failed");
    return 1;